买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：珠海华发人居生活研究院有限公司

摘要：本发明涉及一种终端用户的无人机配送方法及无人机，所述方法应用于无人机和目标楼宇，目标楼宇包括多组错层楼层组，每一组错层楼层组包括第一错层阳台、第二错层阳台和第三错层阳台，第一错层阳台、第二错层阳台和第三错层阳台在水平面上的投影不重合，所述方法包括：无人机根据目标第一定位装置、目标第二定位装置和目标第三定位装置，获取目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间；无人机获取目标第三错层阳台的地面起降区域；无人机根据垂直起降空间和地面起降区域，获取目标第三错层阳台上的目标起降空间；无人机根据目标起降空间，降落至目标第三错层阳台上。本发明可以实现无人机配送货物至终端用户的阳台。

主权项：1.一种终端用户的无人机配送方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机配送货物至目标楼宇的错层阳台，所述目标楼宇包括多组错层楼层组，每一组所述错层楼层组包括第一错层阳台、第二错层阳台和第三错层阳台，所述第一错层阳台为所述第二错层阳台的上相邻阳台，所述第三错层阳台为所述第二错层阳台的下相邻阳台，所述第一错层阳台、所述第二错层阳台和所述第三错层阳台在水平面上的投影不重合，所述目标楼宇中的目标错层楼层组包括目标第一错层阳台、目标第二错层阳台和目标第三错层阳台，所述目标第一错层阳台的地板上设置有目标第一定位装置，所述目标第二错层阳台的地板上设置有目标第二定位装置，所述目标第三错层阳台的地板上设置有目标第三定位装置，所述方法包括：所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间；所述无人机获取所述目标第三错层阳台的地面起降区域；所述无人机根据所述垂直起降空间和所述地面起降区域，获取所述目标第三错层阳台上的目标起降空间；所述无人机根据所述目标起降空间，降落至所述目标第三错层阳台上；其中，所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间，包括：所述无人机获取所述目标第一定位装置的水平位置作为目标第一水平位置；所述无人机获取所述目标第二定位装置的水平位置作为目标第二水平位置；所述无人机获取所述目标第三定位装置的水平位置作为目标第三水平位置；所述无人机获取所述目标第一水平位置与所述目标第三水平位置之间的差值作为初始高度值；所述无人机获取所述初始高度值与调整值的和作为目标高度；所述无人机以所述目标第三定位装置所处的水平面为底部平面，以所述目标高度为高度，构建所述垂直起降空间；所述调整值大于等于零且小于等于安全值，所述安全值为第一差值和第二差值之间的较小值，所述第一差值为所述目标第一水平位置与所述目标第二水平位置之间的差值，所述第二差值为所述目标第二水平位置与所述目标第三水平位置之间的差值；所述目标楼宇还包括参考错层楼层组，所述参考错层楼层组为所述目标错层楼层组的上相邻楼层组，所述参考错层楼层组包括参考第三错层阳台，所述参考第三错层阳台的地板上设置有参考第三定位装置，所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间之后，所述方法还包括：所述无人机获取所述参考第三定位装置的水平位置作为参考第三水平位置，所述无人机获取所述目标第三水平位置和所述参考第三水平位置之间的差值作为参考高度，所述无人机将所述参考高度和所述目标高度中的较小值作为修正值，更新所述垂直起降空间的高度；所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间之后，所述方法还包括：所述无人机获取所述第一差值和第二差值之间的较小值作为第一中间值，将所述第一中间值的三倍作为第二中间值，所述无人机将所述第二中间值与所述目标高度中的较小值作为修正值，更新所述垂直起降空间的高度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海华发人居生活研究院有限公司 终端用户的无人机配送方法及无人机