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申请/专利权人：河北工业大学;南京埃斯顿机器人工程有限公司;杭州芯控智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。

主权项：1.一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，其特征在于，包括:获取机器人关节维持正常工作情况下的最大退化量；根据所述最大退化量设置维护退化量和检测机器人关节退化量的第一设定时刻；所述维护退化量表示需要对机器人关节进行维护的最小退化量；所述维护退化量小于所述最大退化量；在所述第一设定时刻，对机器人关节的退化量进行检测，得到第一实际退化量；当所述第一实际退化量大于或等于所述维护退化量时，对所述机器人关节进行维护；其中，获取机器人关节维持正常工作情况下的最大退化量的步骤包括：构建温度升高影响下，冲击损伤与冲击幅值之间的函数关系，得到第一线性函数；构建电流冲击影响下，冲击损伤与冲击幅值之间的函数关系，得到第二线性函数；获取自然退化速率随退化总量增长的函数，得到第三线性函数；根据所述第一线性函数、第二线性函数和第三线性函数构建机器人关节的退化总量表达式；所述退化总量表达式用于表示总退化量随时间变化的趋势；获取机器人关节维持正常工作情况下的总服役时长；将所述总服役时长代入所述退化总量表达式，计算得到所述最大退化量。

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