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申请/专利权人：江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
摘要：本发明公开了一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法，所述方法包括以下步骤：建立大地坐标系；获取车辆参考轨迹、车辆位置信息和激光雷达的原始点云信息；基于大地坐标系和车辆位置信息将原始点云信息转换为大地坐标系下的完整点云信息；构建预测模型，根据车辆当前位置及状态进行车辆预抵达位置预测；设置约束条件和目标函数；调用模型预测控制器基于预测模型、约束条件和目标函数计算最优控制序列；根据最优控制序列调用车辆的执行单元对车辆的驱动力或制动力进行控制；本发明能够针对无人履带车辆前方行驶路径中的侧坡及纵坡地形进行有效预测，通过预测来优化车辆履带的驱动力或制动力，能够更加有效地控制无人履带车辆运动。
主权项：1.一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：初始化步骤：建立大地坐标系；获取车辆参考轨迹、车辆位置信息和激光雷达的原始点云信息；基于所述大地坐标系和所述车辆位置信息将所述原始点云信息转换为所述大地坐标系下的完整点云信息；车辆控制步骤：构建预测模型，所述预测模型用于根据车辆当前位置及状态进行车辆预抵达位置预测；设置约束条件和目标函数；调用模型预测控制器基于所述预测模型、所述约束条件和所述目标函数计算最优控制序列；根据所述最优控制序列调用车辆的执行单元对车辆的驱动力或制动力进行控制；所述预测模型对所述车辆预抵达位置的预测逻辑，包括：确认所述完整点云信息中的车辆当前位置；计算所述车辆当前位置处的平面法向量；根据所述平面法向量计算所述车辆当前位置处的等效坡角以及车辆行驶在坡道上的方向角；根据所述车辆当前位置、所述等效坡角和所述方向角确定车辆的运动状态方程；根据所述运动状态方程预测车辆的预抵达位置。
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权利要求：
百度查询： 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司 一种多向坡道路段下无人履带车辆的运动控制方法
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