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申请/专利权人：哈尔滨工程大学

摘要：发明涉及一种用于AUV的二自由度模块化姿态自主调节装置，该装置包括密封舱、步进电机、丝杠、导杆、固定架、配重块和电控模块。密封舱由舱体和多个密封部件构成，用于保护内部结构。固定架由可拆卸的菱形座、限位开关和圆形凸台底座组成，确保组件固定。步进电机通过丝杠与菱形座配合，实现姿态调整，导杆限制其旋转。电控模块连接传感器接口，接收控制信号，驱动电机进行直线运动，调节AUV的重心和姿态，限位开关限制运动行程，适应不同任务需求。

主权项：1.一种用于AUV的二自由度模块化姿态自主调节方法，其特征在于，该方法基于用于AUV的二自由度模块化姿态自主调节装置实现，该装置包括密封舱、贯穿式直线丝杠步进电机、丝杠、导杆、固定架、配重块及电控模块；所述密封舱作为整个装置的载体，由舱体、密封法兰、密封舱盖和密封圈四个部分组成，所述密封圈共有三个，其中一个嵌套在所述密封法兰和密封舱盖所贴合端面的凹槽内，另外两个嵌套在所述密封法兰和舱体所贴合圆柱表面的凹槽内，所述密封舱盖和密封法兰均开有等数量的螺纹孔，两者贴合且孔位对其后，采用内六角螺丝连接固定，所述舱体一端封住，另一端则由所述密封法兰、密封舱盖和密封圈所构成的整体扣住固定；所述固定架共有两个，每一个由菱形座、限位开关和圆形凸台底座三个部分组成，且三个部分可拆卸安装；所述圆形凸台底座端面开有菱形凹槽、矩形凹槽和圆形凹槽，分别用于安装固定所述菱形座、限位开关和导杆；所述贯穿式直线丝杠步进电机与丝杠螺纹配合，所述丝杠两端被所述菱形座固定，限制其旋转运动和平移运动，所述导杆穿过所述贯穿式直线丝杠步进电机的定位孔且两端被所述圆形凸台底座的圆形凹槽固定，用以限制所述贯穿式直线丝杠步进电机的转动，所述配重块贴合在贯穿式直线丝杠步进电机轴向方向的两端和周向方向的四个侧面，根据实际任务需要进行数量上的添加和减少；所述电控模块与所述固定架的其中一个端面固连，在接收到控制信号后驱动所述贯穿式直线丝杠步进电机在所述丝杠上执行前后的直线运动，调节姿态；所述方法具体包括：AUV下水后，若因估算误差而不能达到航行所需的姿态要求，增加或减少配重块的数量；AUV中共部署两个该装置，分别为纵向部署和横向部署，且两个装置均在同一水平面上；若AUV俯仰角有偏差，驱动纵向部署的姿态调节装置中的贯穿式直线丝杠步进电机沿丝杠前后移动；若AUV横滚角有偏差，驱动横向部署的姿态调节装置中的贯穿式直线丝杠步进电机沿丝杠前后移动；AUV执行完一次任务再次更换测试设备后，按上述方法重新配平；AUV可根据搭载的姿态传感器、深度传感器等装置采集到的数据，通过AUV搭载的控制模块和重心调节装置中的电控装置实现深度和姿态的闭环控制，实现智能化的调节。

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