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申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要：本发明提供一种自主避障搬运机器人，涉及搬运机器人技术领域，包括主体机架，所述主体机架围合形成置物舱体，所述主体机架底部四角安装有麦克纳姆轮，所述轨道滑杆上平移滑动式安装有横向轨道梁，所述横向轨道梁上通过滑动座安装有机械臂；所述吸盘机械臂包括负压吸盘，所述负压吸盘底部设置有与触地吸盘连接的电磁铁，随着吸盘立柱向下移动，从而推动主体机架的一侧向上抬高，从而帮助主体机架越过障碍物，本发明采用了吸盘机械臂和夹持机械手相结合的方式，确保了物品在抓取和搬运过程中的稳定性和安全性，同时吸盘机械臂不仅作为货物的抓取装置，还作为车体的越障支撑装置，大大丰富了转运机器人的功能，有效提高了自主移动的能力。
主权项：1.一种自主避障搬运机器人，包括主体机架，其特征在于：所述主体机架中部通过挡板围合形成置物舱体，所述主体机架底部四角安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过各自轮轴上安装的行进电机提供行进动力；所述主体机架上还固定安装有一对平行设置的轨道滑杆，所述轨道滑杆上平移滑动式安装有横向轨道梁，所述横向轨道梁上通过滑动座安装有机械臂；所述机械臂包括吸盘机械臂、夹持机械手或其二者的结合；所述吸盘机械臂包括吸盘立柱和负压吸盘，所述负压吸盘安装在吸盘立柱的执行端，所述吸盘立柱通过滑动座在横向轨道梁上进行平移滑动，所述吸盘立柱还通过转向座与滑动座连接，所述转向座带动吸盘立柱进行轴心垂直于横向轨道梁的旋转运动，通过转向座的旋转运动改变负压吸盘的朝向；所述置物舱体底部还伸缩式设置有吸盘置物盒，所述吸盘置物盒内放置有触地吸盘，所述负压吸盘底部设置有与触地吸盘连接的电磁铁，通过所述电磁铁的通断电操作控制负压吸盘与触地吸盘的活动连接，在货物吸附模式下，所述负压吸盘与货物表面接触，通过负压吸附将货物进行抓取，在避障模式下，通过将触地吸盘与负压吸盘进行吸附连接，使得触地吸盘抵靠在地面，随着吸盘立柱向下移动，从而推动主体机架的一侧向上抬高，并配合横向轨道梁以及触地端麦克纳姆轮的工作，从而帮助主体机架越过障碍物，所述吸盘立柱在伸缩机构驱动下进行伸缩运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院) 一种自主避障搬运机器人
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