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申请/专利权人：东莞市梵宇自动化科技有限公司

摘要：本发明涉及铣刀加工技术领域，尤其涉及一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，包括包括主控模块、AGV智能移动机器人、协作机器人以及移动检测工作站，AGV智能移动机器人用于驱动协作机器人以及移动检测工作站靠近或远离需要抽检的PCB铣刀生产设备；协作机器人用于将传送承载待检测PCB铣刀的巡检盘；移动检测工作站用于对PCB铣刀进行尺寸检测。本发明实现对PCB铣刀生产设备生产的PCB铣刀的定时、定量的自动取料和自动放入移动检测工作站中自动检测PCB铣刀的尺寸检测。检测完成，主控模块对PCB铣刀尺寸的检测数据进行记录并将检测好的PCB铣刀放回PCB铣刀生产设备的巡检盘存放区域，减轻工人的重复性劳动，避免混料，降低工人的错误率，提升检测效率。

主权项：1.一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：包括主控模块、AGV智能移动机器人1、协作机器人2以及移动检测工作站3，AGV智能移动机器人1、协作机器人2以及移动检测工作站3均与主控模块通信连接；所述AGV智能移动机器人1顶部设置有安装结构11，所述协作机器人2以及所述移动检测工作站3均固定于所述安装结构11；所述AGV智能移动机器人1用于驱动所述协作机器人2以及所述移动检测工作站3靠近或远离需要抽检的PCB铣刀生产设备；所述协作机器人2用于将承载待检测PCB铣刀的巡检盘或承载完成抽检PCB铣刀的巡检盘于PCB铣刀生产设备与所述移动检测工作站3之间传送；所述移动检测工作站3用于对PCB铣刀进行尺寸检测；主控模块根据预设抽检工单向AGV智能移动机器人1发送抽检指令，AGV智能移动机器人1根据抽检指令并按预设的路线或轨迹在规定时间点到达需要抽检的PCB铣刀生产设备的取料口处；协作机器人2将放置于PCB铣刀生产设备巡检盘存放区域上承载待检测PCB铣刀的巡检盘传送至移动检测工作站3，移动检测工作站3对待检测PCB铣刀进行检测，待检测完成后，协作机器人2将承载完成抽检PCB铣刀的巡检盘传送至PCB铣刀生产设备装的巡检盘存放区域；铣刀全尺寸自动抽检机器人还包括加工数据补偿方法：A.PCB铣刀生产设备设置有用于控制PCB铣刀生产设备进行加工生产PCB铣刀的坐标系统，坐标系统内存储有PCB铣刀的加工参数，多台PCB铣刀生产设备由中控系统进行统一控制，中控系统内预设有PCB铣刀的设计参数，坐标系统和主控模块均与中控系统通信连接；B.待移动检测工作站3完成对PCB铣刀的检测后，主控模块把PCB铣刀尺寸的检测数据上传至中控系统，中控系统将上传的PCB铣刀尺寸的检测数据与预设的PCB铣刀设计参数进行比对，并计算出加工参数的偏差，中控系统与坐标系统连接并根据加工参数的偏差对坐标系统内存储的加工参数进行补偿，更新坐标系统内存储的加工参数，坐标系统反馈中控系统更新结果，若更新失败，则执行步骤C；C.中控系统向坐标系统发送停机指令，坐标系统控制PCB铣刀生产设备暂停并发出报警，然后人为干预调整PCB铣刀生产设备的加工参数后再次启动。

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