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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

摘要：本发明涉及一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，包括：固定基座，所述固定基座上设置有基座解耦机构；肩一回转关节，所述肩一回转关节包括肩一转子、肩一定子、第一交叉滚子轴承；肩二俯仰关节，所述肩二俯仰关节包括肩二定子、肩二转子、肩二固定轴、肩二绕线轮、肩二耦合轮；肩三回转关节，所述肩三回转关节包括肩三上定子、肩三转子、肩三绕线轮、第二交叉滚子轴承、肩三回转解耦机构。所述绳驱被动解耦三自由度串联肩关节能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。

主权项：1.一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，包括：固定基座（7），所述固定基座（7）上设置有基座解耦机构（1）；肩一回转关节（2），所述肩一回转关节（2）设置在所述固定基座（7）的上方，所述肩一回转关节（2）包括肩一转子（201）、肩一定子（202）、第一交叉滚子轴承（203），所述肩一回转关节（2）通过肩一转子（201）和肩一回转轴（56）连接，所述基座解耦机构（1）设置在所述肩一回转关节（2）和所述固定基座（7）之间，所述基座解耦机构（1）通过所述肩一回转轴（56）与所述肩一回转关节（2）连接；肩二俯仰关节（3），所述肩二俯仰关节设置在所述肩一回转关节（2）的上方并与所述肩一转子（201）连接，所述肩二俯仰关节（3）包括肩二定子（204）、肩二转子（205）、肩二固定轴（206）、肩二绕线轮207、肩二耦合轮，所述肩二定子（204）通过连接件和肩一转子201固定连接、所述肩二固定轴（206）和所述肩二定子（204）固连，所述肩二绕线轮207固定在肩二转子（205）上，且设置在所述肩二固定轴（206）的两侧；肩三回转关节（4），所述肩三回转关节（4）设置在所述肩二俯仰关节（3）上方并与所述肩二转子（205）连接，所述肩三回转关节（4）包括肩三上定子（208）、肩三转子（209）、肩三绕线轮（210）、第二交叉滚子轴承（211）、肩三回转解耦机构（212），肩三回转轴（34）设置在所述肩三转子（209）内，所述肩三回转解耦机构（212）通过所述肩三回转轴（34）与所述肩三回转关节（4）连接。

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