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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明属于AGV运动控制领域，公开了一种麦克纳姆轮AGV动力学自适应反演控制方法，包括：建立AGV运动学模型和动力学模型，采用反演方法，针对麦克纳姆轮AGV动力学层面进行控制，将系统分解为两个子系统，对每个子系统分别设计中间虚拟控制量以及Lyapunov函数，根据稳定性条件设计相应的控制律，最终层叠地反推得到等效控制力矩。采用ELM神经网络对AGV动力学模型不确定性和未知干扰进行逼近，并自适应抵消。本发明设计的自适应反演控制器，依靠ELM神经网络快速训练和强泛化性的特点，在AGV运行过程中有效地对干扰进行模拟并自适应消除，提高控制系统稳定性。
主权项：1.一种麦克纳姆轮AGV动力学自适应反演控制方法，其特征在于，包括：通过对四轮麦克纳姆轮底盘AGV进行运动学分析和动力学模型建模，得到AGV轮子转速与电机力矩之间的动力学联系，以此设计AGV动力学反演控制律，最终得到等效控制力矩；采用极限学习机ELM神经网络对AGV动力学模型不确定性和未知干扰进行逼近，并自适应抵消，以提高控制系统的稳定性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种麦克纳姆轮AGV动力学自适应反演控制方法
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