买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明公开了一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法，包括：1通过车载设备实时采集半挂牵引车的交通信息数据；2建立道路坐标系，获取车辆在道路坐标系的位置；3确定车辆的目标速度；4计算横向采样间隔和纵向采样间隔、采样时域以及样条采样数量；5通过统计每一个采样平面内所有采样轨迹估计损失总和，确定采样空间内的优选采样平面；6建立半挂牵引车耦合运动学模型，实现半挂牵引车整体的完整运行轨迹；7评估猜测最优轨迹的完整损失；8通过建立运动学约束条件和安全性约束条件，完成局部轨迹规划过程。本发明方法能有效降低由于轨迹规划不及时造成的交通事故发生率，提升车辆行驶过程中的安全性和稳定性。

主权项：1.一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1通过车载设备实时采集半挂牵引车的交通信息数据；所述交通信息数据包括：实时车辆的速度、车辆的位置及姿态信息，车辆周围的RGB图像信息和点云图像信息；2根据车道级高精地图构建全局道路参考线，建立道路坐标系，获取车辆在道路坐标系的位置；3通过实时采集的前车速度和前车与车辆车头间距，确定车辆的目标速度；4通过获取的道路交通信息和车辆的目标速度，计算横向采样间隔和纵向采样间隔、采样时域以及样条采样数量；以横纵向采样间隔、采样时域以及样条采样数量构建典型采样空间，并以全局道路参考线为采样中心，在典型的采样空间进行横向和纵向的状态采样，状态采样包括横向和纵向的位置、速度和加速度；通过构建采样轨迹先验估计损失函数，计算采样的始末状态与目标状态的偏差，对采样空间内所有轨迹的损失值大小进行估计；5通过统计每一个采样平面内所有采样轨迹估计损失总和，确定采样空间内的优选采样平面；通过估计采样平面内轨迹损失大小，选取每个采样平面损失最小的前n条轨迹，建立优选采样平面内的初始猜测轨迹解集合；通过猜测解的始末采样状态，求解猜测解的牵引车完整运行轨迹；6建立半挂牵引车耦合运动学模型，通过牵引车的运行轨迹，求解拖挂车的运行轨迹，实现半挂牵引车整体的完整运行轨迹；7通过建立完整损失函数，评估猜测最优轨迹的完整损失；通过对猜测解周围的完整轨迹进行求解并计算完整轨迹损失，评估最优轨迹的最优性，如果猜测解为最优解，则接受猜测解为最优解，反之则通过梯度法计算采样更新方向，更新猜测解集合至收敛；8通过建立运动学约束条件和安全性约束条件，检查猜测解集合内所有轨迹的可行性，然后从猜测解集合内取出损失最小的可行猜测解为最优可行解，并根据最优可行解完成局部轨迹规划过程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法