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申请/专利权人：北京科技大学
摘要：本发明涉及吊具自动调平技术领域，提供一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统，包括：控制多个葫芦收缩对应的吊绳，对建筑模块进行加载；在建筑模块处于未离地阶段，基于拉力追逐法，逐步收缩多个葫芦上的吊绳，使各个葫芦受到的拉力均匀且逐步增大；在建筑模块处于半离地阶段，基于各个葫芦受到的拉力及相对位置，实时调整各个葫芦的吊绳长度，使建筑模块的倾角低于预设倾角；在建筑模块处于全离地阶段，通过实时调整各个葫芦的吊绳长度，控制建筑模块的倾角低于预设倾角，并监测建筑模块的倾角；在将建筑模块移动至预设位置后，控制吊具降低建筑模块，保持葫芦的吊绳长度不变，直至拉力均为零，实现建筑模块的自动调平。
主权项：1.一种起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，应用于吊具，所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上；所述方法包括：控制多个所述葫芦收缩对应的吊绳，以对所述建筑模块进行加载，在所述建筑模块处于未离地阶段，基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，使各个所述葫芦受到的拉力均匀且逐步增大；在所述建筑模块处于半离地阶段，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角；在所述建筑模块处于全离地阶段，通过实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，控制所述建筑模块的倾角低于所述预设倾角，并监测所述建筑模块的倾角；在将所述建筑模块移动至预设位置后，控制所述吊具降低所述建筑模块，并保持所述葫芦的吊绳长度不变，直至拉力均为零。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京科技大学 一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统
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