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申请/专利权人：西南科技大学;西南科大四川天府新区创新研究院
摘要：本发明提供了一种能源受限环境下的动态避障路径规划方法、设备和介质，方法包括：在给定的环境地图框架内，采用随机化方法在环境中生成代表可能路径点的随机节点、附加障碍物和能源补给站；通过PRM算法，根据所述随机节点建立节点间的连接，形成初始路径网络；调整障碍物约束和路径节点，并采用增量式PRM对节点间的连接进行重新评估和更新，以更新地图的路径网络结构；利用DQN模型对生成的节点路径进行分析，以估计每个动作的预期奖励或价值；依据经过DQN模型优化后的动作价值函数，选择最优动作序列，进而将这些动作转化为实际移动或路径决策。本发明通过智能化路径规划和考虑能源约束，显著提高了智能体在动态环境中的导航效率和安全性。
主权项：1.一种能源受限环境下的动态避障路径规划方法，其特征在于，包括：在给定的环境地图框架内，采用随机化方法在环境中生成代表可能路径点的随机节点、附加障碍物和能源补给站；其中，所述给定的环境地图框架包括固定障碍物的分布以及确定的起始与结束点；通过PRM算法，根据所述随机节点建立节点间的连接，形成初始路径网络；其中，利用KD树算法优化邻近节点的搜索过程，并采用几何碰撞检测方法评估节点间的可达性及路径的有效性；调整障碍物约束和路径节点，并采用增量式PRM对节点间的连接进行重新评估和更新，以更新地图的路径网络结构；利用DQN模型对生成的节点路径进行分析，以估计每个动作的预期奖励或价值，其中，DQN模型根据环境数据和历史路径效果学习选择最优运动策略，DQN模型使用价值函数估计在状态s下采取动作a的预期回报；依据经过DQN模型优化后的动作价值函数，选择最优动作序列，进而将这些动作转化为实际移动或路径决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 西南科大四川天府新区创新研究院 能源受限环境下的动态避障路径规划方法、设备和介质
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