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申请/专利权人：北京因时机器人科技有限公司

摘要：本发明提供了一种涂布机模头的辅助控制系统及涂布机，其中，该辅助控制系统包括：控制部和分线部，控制部位于主控制系统侧，分线部位于涂布机侧；控制部包括处理器、通讯接口和多条总线；分线部包括多个总线接口和多个分线接口，每个总线接口通过内部控制线与多个相应的分线接口相连；处理器通过每条总线分别与分线部的总线接口相连；分线部的分线接口用于连接涂布机模头的伺服电缸的控制端。通过本发明实施例提供的涂布机模头的辅助控制系统及涂布机，多总线连接伺服电缸，可以提高控制的实时性；且整个系统的走线简洁，便于布线。

主权项：1.一种涂布机模头的辅助控制系统，其特征在于，包括：控制部和分线部，所述控制部位于主控制系统侧，所述分线部位于涂布机侧；所述控制部包括处理器、通讯接口和多条总线；所述分线部包括多个总线接口和多个分线接口，每个所述总线接口通过内部控制线与多个相应的所述分线接口相连；所述通讯接口与所述处理器相连，用于与涂布机的主控制系统通信连接，将所述主控制系统下发的控制帧传输至所述处理器，并将所述处理器传输的状态数据上传至所述主控制系统；所述处理器通过每条总线分别与所述分线部的所述总线接口相连；所述处理器用于基于所述主控制系统下发的控制帧向所述总线发送相应的控制指令，并获取由所述总线反馈的状态数据；所述处理器还用于：将间隔设置的多个伺服电缸均作为第一被控对象，并为每个所述第一被控对象均生成第一控制指令；所述第一控制指令用于控制所述第一被控对象沿第一方向、以第一速度运动，且所述第一控制指令设有用于表示所述第一被控对象在运动时所允许的第一极限驱动力的第一限制值；所述第一速度小于所述第一被控对象所能运行的最大速度的一半；所述第一极限驱动力大于零负载的所述第一被控对象在沿所述第一方向、并以所述第一速度运行时所需的驱动力，且小于所述第一被控对象所能提供的最大驱动力的一半；分别实时确定每个所述第一被控对象的第一当前运动信息，所述第一当前运动信息包括第一当前位置和用于表示第一当前驱动力大小的第一当前力参数；所述第一当前位置为所述第一被控对象在沿所述第一方向运动的情况下，在当前时刻的所在位置，所述第一当前驱动力为所述第一被控对象在沿所述第一方向运动的情况下，在当前时刻的驱动力；在所述第一当前力参数所对应的第一当前驱动力达到相应的所述第一极限驱动力的情况下，将所述第一当前位置作为所述第一被控对象的第一极限位置；所述分线部的分线接口用于连接涂布机模头的伺服电缸的控制端。

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