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申请/专利权人：重庆日联科技有限公司

摘要：本发明涉及动态软限位技术领域，具体涉及一种动态软限位的控制方法，包括获取C型臂升降轴当前位置；获取C型臂偏转轴当前位置；基于C型臂升降轴当前位置进行计算，得到C型臂偏转轴正负限位；基于C型臂偏转轴当前位置进行计算，得到C型臂升降轴正负限位，本方法根据C型臂升降轴的当前位置实时计算出C型臂偏转轴的正负限位，同时也可以根据C型臂偏转轴的当前位置实时计算出C型臂升降轴正负限位，且无需额外增加检测开关和线路，减少设备故障率和安装调试时间；限位是实时修改的，既保证了设备的安全，又可以使轴运动范围的最大化，从而解决了现有的硬限位需要接线和调整位置，导致设备调试时间增加的问题。

主权项：1.一种动态软限位的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取C型臂升降轴当前位置；获取C型臂偏转轴当前位置；基于所述C型臂升降轴当前位置进行计算，得到C型臂偏转轴正负限位；基于所述C型臂偏转轴当前位置进行计算，得到C型臂升降轴正负限位；所述获取C型臂升降轴当前位置，包括以下步骤：获取C型臂的升降轴电机反馈位置、升降轴伺服每转脉冲数、升降轴减速机齿轮比、升降轴导程和升降轴当量；基于所述升降轴电机反馈位置、所述升降轴伺服每转脉冲数、所述升降轴减速机齿轮比、所述升降轴导程和所述升降轴当量进行计算，得到C型臂升降轴当前位置；所述获取C型臂偏转轴当前位置，包括以下步骤：获取C型臂的偏转轴电机反馈位置、偏转轴伺服每转脉冲数、偏转轴减速机齿轮比、偏转轴导程和偏转轴当量；基于所述偏转轴电机反馈位置、所述偏转轴伺服每转脉冲数、所述偏转轴减速机齿轮比、所述偏转轴导程和所述偏转轴当量进行计算，得到偏转轴当前位置；所述C型臂升降轴安全运动范围为C型臂的偏转角度=90°时；具体的，C型臂偏转轴限位计算，公示如下：①当升降轴当前位置|P1|=|A|，时：C型臂偏转轴限位计算：正限位=90°负限位=-90°②当升降轴当前位置|P1||A|，时：C型臂偏转轴限位计算正限位=arcsin|P1|-|A|=arcsin[|FP1*HP1PPR1*GR1|-|A|]负限位=-arcsin|P1|-|A|=-arcsin[|FP1*HP1PPR1*GR1|-|A|]其中，FP1：为C型臂升降轴电机反馈位置，PPR1为C型臂升降轴伺服每转脉冲数，GR1为C型臂升降轴减速机齿轮比，HP1为C型臂升降轴的导程和当量，“||”符合为取绝对值；所述C型臂升降轴最大运动范围为C型臂的偏转角度=0°时；具体的，C型臂升降轴限位计算，公式如下：D=C*sinα正限位=|B|-|D|=|B|-|C*sinα|=|B|-|C*sin[FP2*HP2PPR2*GR2]|负限位=-|B|-|D|=-|B|-|C*sinα|=-|B|-|C*sin[FP2*HP2PPR2*GR2]|其中，“||”符合为取绝对值，FP2为C型臂偏转轴电机反馈位置，PPR2为C型臂偏转轴伺服每转脉冲数，GR2为C型臂偏转轴减速机齿轮比，HP2为C型臂偏转轴的导程和当量；对所述C型臂偏转轴正负限位和所述C型臂升降轴正负限位进行记录存储。

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