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申请/专利权人：杭州蓝芯科技有限公司

摘要：本申请提供了一种移动机器人的调度方法、装置和调度系统，该方法包括将当前的调度状态输入调度策略神经网络进行分析，得到多个调度策略；根据多个调度策略确定多个目标调度状态；将多个目标调度状态输入状态评估神经网络进行分析，得到多个时间代价，根据当前的调度状态、多个目标调度状态和多个时间代价进行蒙特卡洛树搜索，得到多个节点价值；确定节点价值最大的子节点对应的调度策略为最优调度策略；控制所有的移动机器人执行最优调度策略；依次重复上述步骤至少一次，直至所有的移动机器人完成对应的搬运任务。该方法解决了现有技术中动态调度策略性能不佳的问题。

主权项：1.一种移动机器人的调度方法，其特征在于，移动机器人执行搬运任务的路径包括多个路径节点，所述方法包括：第一分析步骤，将当前的调度状态输入调度策略神经网络进行分析，得到多个调度策略，所述调度状态包括所有的所述移动机器人所处的所述路径节点的位置和所有的所述移动机器人执行的所述搬运任务的目标路径节点，所述调度策略用于调度所有的所述移动机器人移动至下一所述路径节点，所述目标路径节点为所述路径的终点；第一确定步骤，根据多个所述调度策略确定多个目标调度状态，所述目标调度状态与所述调度策略一一对应，所述目标调度状态为所有的所述移动机器人移动至下一所述路径节点后的所述调度状态；第二分析步骤，将多个所述目标调度状态输入状态评估神经网络进行分析，得到多个时间代价，所述时间代价与所述目标调度状态一一对应，所述时间代价为最短时间和预估时间的差值的估计值，所述最短时间为所有的所述移动机器人沿最短路径完成对应的所述搬运任务的时间之和，所述预估时间为所有的所述移动机器人沿规划路径完成对应的所述搬运任务的时间之和；处理步骤，根据当前的所述调度状态、多个所述目标调度状态和多个所述时间代价进行蒙特卡洛树搜索，得到多个节点价值，当前的所述调度状态为蒙特卡洛树的根节点，多个所述目标调度状态为所述根节点的子节点，所述时间代价为所述子节点的所述节点价值的初始值，所述节点价值为访问所述子节点的多次仿真过程的所述时间代价的平均值，所述节点价值与所述子节点一一对应；第二确定步骤，确定所述节点价值最大的所述子节点对应的所述调度策略为最优调度策略；控制步骤，控制所有的所述移动机器人执行所述最优调度策略；重复步骤，依次重复所述第一分析步骤、所述第一确定步骤、所述第二分析步骤、所述处理步骤、所述第二确定步骤和所述控制步骤至少一次，直至所有的所述移动机器人完成对应的所述搬运任务。

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