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申请/专利权人：湖南科技大学

摘要：本发明涉及喷涂技术领域，公开了一种塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法。获取喷涂作业工作路径上的图像，基于图像结合机器视觉获取工作路径上的最近两个障碍物的间距；根据间距，结合喷涂设备自身数据，确定喷涂设备的越障方案；根据越障方案，完成最近两个障碍物的跨障，并在跨障过程根据喷涂高度和喷涂角度调整喷涂支架的喷涂高度与喷涂角度；重复以上步骤，直至完成塔筒内壁的喷涂作业。解决了喷涂机器人在风电塔筒内壁跨障油漆喷涂时无法均匀喷涂的问题。

主权项：1.一种塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，应用于具备多个独立运动的三角轮（1）的喷涂设备（2），所述喷涂设备（2）通过多个独立运动的三角轮（1）在未组装的塔筒内跨障碍完成喷涂作业，所述喷涂设备（2）顶部中心设置有可调节喷涂高度与喷涂角度的喷涂支架（3）；所述塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法包括如下步骤：步骤1：获取喷涂作业工作路径上的图像，基于图像结合机器视觉获取工作路径上的最近两个障碍物的间距；步骤2：根据所述间距，确定喷涂设备（2）的三角轮（1）的运动轨迹，基于运动轨迹确定喷涂设备（2）的越障方案；所述越障方案包含所述喷涂支架（3）需调整的喷涂高度和喷涂角度；所述三角轮（1）包括前三角轮（11）与后三角轮（12），步骤2包括：根据所述间距，结合喷涂设备（2）的自身数据确定喷涂设备（2）的前三角轮（11）和后三角轮（12）的大轮圆心的运动轨迹，基于前三角轮（11）和后三角轮（12）大轮圆心的运动轨迹确定越障方案；所述越障方案包括第一越障方案、第二越障方案、第三越障方案、第四越障方案中的至少一种；所述第一越障方案中前三角轮（11）和后三角轮（12）依次跨越第一个障碍物后再依次跨越第二个障碍物；所述第二越障方案中前三角轮（11）跨越第一个障碍物后，前三角轮（11）准备跨越第二个障碍物时，后三角轮（12）同步准备跨越第一个障碍物；所述第三越障方案中前三角轮（11）跨过第一个障碍物后，在跨越第二个障碍物时，后三角轮（12）开始跨越第一个障碍物；所述第四越障方案中前三角轮（11）同时跨越两个障碍物后，后三角轮（12）同时跨越两个障碍物；所述自身数据包括：前三角轮（11）与后三角轮（12）大轮圆心距离、大轮半径以及小轮半径；步骤3：根据所述越障方案，完成最近两个障碍物的跨障，并在跨障过程根据所述喷涂高度和喷涂角度调整喷涂支架（3）的喷涂高度与喷涂角度进行喷涂作业；步骤4：重复步骤1至步骤3，直至完成塔筒内壁的喷涂作业。

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