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申请/专利权人：新疆钵施然智能农机股份有限公司
摘要：本发明展示了一种用于避障路径规划的算法，通过采用包围盒技术和等效膨胀，将所述障碍物和所述机器人进行简化，生成路径点集并生成对应的路径段，对所述路径段和所述包围盒进行干涉检测，如果存在干涉则通过所述包围盒获取新的路径点，生成新的路径段，直至路径段与障碍物不存在干涉，该算法的运算量更少。
主权项：1.一种用于避障路径规划的算法，其特征在于：包括机器人和障碍物，所述机器人和障碍物所在空间为任务空间，所述算法步骤如下：S1、获取并输入信息：获取并输入机器人运动的起点坐标和终点坐标，以及各个障碍物的顶点的坐标；S2、简化障碍物和机器人：将机器人简化为点，为各个障碍物构建包围盒，所述包围盒采用AABB包围盒或OBB包围盒，并使包围盒进行膨胀，所述包围盒膨胀的宽度等于所述机器人的半径；S3、生成路径点集和初始路径：生成路径点集，所述路径点集为最终用于构成路径的路径点集合，将起点坐标和终点坐标加入所述路径点集内，根据所述路径点集内的路径点生成路径段；S4、干涉检测：对所述路径段和所述包围盒进行干涉检测；S5、路径重规划：当所述路径段与所述包围盒存在干涉，所述路径段所在直线将包围盒切分为两个部分，分别计算两个部分所包含的顶点到路径段所在直线的欧氏距离之和，选取欧氏距离之和更小的那一部分所包含的顶点作为候选路径点，根据候选路径点到起点的距离，由小到大依次添加在终点坐标之前；S6、将新加入的路径点连接路径点集中除临近点外的其他点，判断新的路径段是否会与所述包围盒发生干涉，是则放弃该连接，否则以该连接作为新的路径段，并将两点间的其他路径点移除，同时更新路径；将终点直接连接路径点集中除临近点外的其他点，判断新的路径段是否会与包围盒发生干涉，是则放弃该连接，否则以该连接作为新的路径段，并将两点间的其他路径点移除；S8、判断全部路径是否与包围盒存在干涉，是则重复步骤5；否则生成无碰撞路径；S9、路径平滑：对最终生成的无碰撞路径进行平滑处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新疆钵施然智能农机股份有限公司 一种用于避障路径规划的算法
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