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申请/专利权人：常熟理工学院
摘要：本发明涉及机器人避障技术领域，具体为一种基于环境信息的机器人智能避障系统及方法，所述系统包括避障规划协同分析筛选模块，所述避障规划协同分析筛选模块在通行碰撞风险值异常时，基于障碍物特征信息，生成各个避障规划路径方案；结合机器人周边的避障环境特征信息，计算当前时间机器人外置装置的状态切换为初始状态时对应的协同风险干扰值，得到各个避障路径方案对机器人通行状态的干扰影响值。本发明不仅考虑到机器人的预置形体，还考虑到机器人搭载的相应的外置装置的状态的差异对机器人的形体及占用的空间范围的变动影响，并在规划避障路径时继续基于机器人的形体差异实现对规划的避障路径的准确筛选，实现对机器人智能避障的有效管控。
主权项：1.一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、通过机器人内置的传感器实时获取的采集图像，构建机器人周边的障碍物特征信息集及避障环境特征信息；S2、基于机器人周边的避障环境特征信息，结合机器人的初始状态信息、当前通行路径及当前时间机器人外置装置的状态信息，得到机器人基于障碍物特征信息集的通行碰撞风险值；S3、在通行碰撞风险值异常时，基于障碍物特征信息，生成各个避障规划路径方案；结合机器人周边的避障环境特征信息，计算当前时间机器人外置装置的状态切换为初始状态时对应的协同风险干扰值，得到各个避障路径方案对机器人通行状态的干扰影响值，筛选机器人的最佳避障规划路径方案，生成当前时间机器人的最佳避障规划方案；S4、根据当前时间机器人的最佳避障规划方案，实时对数据库中机器人当前通行路径进行更新；并根据更新结果生成避障日志信息实时反馈给管理员。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常熟理工学院 一种基于环境信息的机器人智能避障系统及方法
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