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申请/专利权人：北华大学
摘要：本发明涉及仿生骨骼肌驱动器测试技术领域，具体是一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂及其测试装置与控制方法，包括：支撑框架、液动机械手臂、惯性传感器、驱动单元和计算机单元，本发明通过驱动单元中锂电池给泵、控制模块和阀的供电，控制板通过控制三个阀的开关，完成不同组合的动力输出，控制液动机械手臂的三块骨骼肌收缩运动，从而完成手臂的弯曲和扭转的姿态，同时惯性传感器将信号输送至计算机单元中，完成液动骨骼肌协同驱动液动机械手臂的信息采集，并与人类手臂运动参数进行对比分析，完成人类手臂的仿生设计，本发明利用液体作为驱动介质，通过低压的液体的组合驱动仿生骨骼肌，模拟手臂关节运动，并测试其运动性能。
主权项：1.一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂，其特征在于：包括：支撑框架、液动机械手臂、惯性传感器、驱动单元和计算机单元，所述驱动单元设置于支撑框架一侧，且所述驱动单元设有二位三通换向阀，所述二位三通换向阀控制液动机械手臂进行弯曲和旋转运动，所述液动机械手臂的上端与支撑框架固定连接，所述液动机械手臂的下端与惯性传感器电性连接，所述惯性传感器通过螺栓固定在手模型上，所述惯性传感器对液动机械手臂运动时角度、角速度和加速度进行测量，并将采集的信号传送至计算机单元，所述计算机单元计算并显示输出结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北华大学 一种液动骨骼肌协同驱动机械手臂及其测试装置与控制方法
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