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申请/专利权人：浙江菜鸟传橙网络技术有限公司
摘要：本说明书实施例提供模型训练方法以及轨迹规划方法，其中模型训练方法，应用于轨迹规划模型，其中，轨迹规划模型包含轨迹预测网络和轨迹规划网络，包括：将关联场景信息输入至轨迹预测网络进行处理，获得关联对象的关联预测轨迹，并基于关联预测轨迹和关联轨迹对轨迹预测网络进行优化；针对目标对象构建多模态轨迹特征，并将多模态轨迹特征和目标场景信息输入至轨迹规划网络进行处理，获得目标对象的多个目标规划轨迹以及多个目标规划轨迹分别对应的轨迹分值；根据多个目标规划轨迹、多个目标规划轨迹分别对应的轨迹分值以及目标轨迹，对轨迹规划网络进行优化；基于优化后的轨迹预测网络和优化后的轨迹规划网络组成目标轨迹规划模型。
主权项：1.一种模型训练方法，应用于轨迹规划模型，其中，所述轨迹规划模型包含轨迹预测网络和轨迹规划网络，包括：基于目标样本确定目标对象对应的目标场景信息和目标轨迹，以及关联对象对应的关联场景信息和关联轨迹；将所述关联场景信息输入至所述轨迹预测网络进行处理，获得所述关联对象的关联预测轨迹，并基于所述关联预测轨迹和所述关联轨迹对所述轨迹预测网络进行优化；针对所述目标对象构建多模态轨迹特征，并将所述多模态轨迹特征和所述目标场景信息输入至所述轨迹规划网络进行处理，获得所述目标对象的多个目标规划轨迹以及所述多个目标规划轨迹分别对应的轨迹分值；根据所述多个目标规划轨迹、所述多个目标规划轨迹分别对应的轨迹分值以及所述目标轨迹，对所述轨迹规划网络进行优化；基于优化后的轨迹预测网络和优化后的轨迹规划网络组成目标轨迹规划模型。
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百度查询： 浙江菜鸟传橙网络技术有限公司 模型训练方法以及轨迹规划方法
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