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申请/专利权人：江苏海洋大学;山东恒峰建筑项目管理有限公司

摘要：本发明公开了一种用于滨海内桩基装配的水下射流机器人，涉及建筑工程技术领域，包括支撑机构、控制面板和三个独立悬挂系统，支撑机构用于连接和支撑三个独立悬挂系统，三个独立悬挂系统用于调整麦克纳姆轮的姿态，为麦克纳姆轮移动提供动力，还包括球形转向控制器和射流泵，控制面板包括三维定位单元、偏移修正单元和故障报警单元，三维定位单元通过GPS定位装置获取水下射流机器人中点的X轴方向和Y轴方向的位置信息，偏移修正单元包括偏移测量模块和偏移修正模块，故障报警单元用于报警提示；本发明可以精准定位，进行偏移修正，提高施工的精准度，并且能够在复杂的水下环境中实现装配式桩基的精准安装，显著提高施工效率和安全性。

主权项：1.一种用于滨海内桩基装配的水下射流机器人，包括支撑机构、控制面板、三个独立悬挂系统和麦克纳姆轮1，其特征在于，所述支撑机构用于连接和支撑三个独立悬挂系统，三个所述独立悬挂系统用于调整麦克纳姆轮1的姿态，为麦克纳姆轮1移动提供动力，还包括球形转向控制器15和射流泵8；所述控制面板包括三维定位单元、偏移修正单元和故障报警单元；所述三维定位单元通过GPS定位装置获取水下射流机器人中点的X轴方向和Y轴方向的位置信息，通过声波传感器确定该机器人中点与桩基中点之间的直线距离，根据公式求出其Z轴方向的位置信息，以及球形转向控制器15的偏转角度，初步确定水下射流机器人的位置信息；所述偏移修正单元包括偏移测量模块和偏移修正模块，偏移测量模块用于测量该水下射流机器人的偏移位置，根据偏移位置求出偏移信息，通过偏移信息求出水下射流机器人的偏移系数，预设偏移误差区间Fmin，Fmax，当偏移系数小于Fmin时，不生成任何信号，当偏移系数大于Fmin且小于Fmax时，生成偏移修正信号，发送偏移修正信号至偏移修正模块，当偏移系数超过Fmax时，生成异常信号，并将异常信号发送至故障报警单元；偏移修正模块接收到偏移修正信号进行数据处理，并且发送偏移修正信号至独立悬挂系统，修正该水下射流机器人的偏移位置；所述故障报警单元用于接收异常信号并处理，控制异常报警器发出提示音进行报警提醒。

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