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申请/专利权人：中船星惯科技(武汉)有限公司
摘要：本发明公开了一种列车定位惯卫组合导航方法，包括下列步骤：运行捷联惯导系统和卫星导航，并分别输出各自的导航信息；使捷联惯导系统的位置信息与卫星导航系统的位置信息的差值作为Kalman滤波器的量测输入；通过Kalman滤波器估计的各项误差值实时修正捷联惯导系统导航结果。本发明通过设置的惯卫组合导航方法能够利用捷联惯导系统和卫星导航系统各自的技术优势，从而克服列车行驶路线中地理、环境等因素的不利影响且持续性的获得高精度列车定位信息，从而防止列车定位在地理环境复杂地区定位丢失或精度较差的情况发生，从而保障列车运行控制系统的可靠性和安全性。
主权项：1.一种列车定位惯卫组合导航方法，其特征在于，所述导航方法包括下列步骤：S1：运行捷联惯导系统和卫星导航系统；S2：使捷联惯导系统的位置信息与卫星导航系统的位置信息的差值作为Kalman滤波器的量测输入；S3：通过Kalman滤波器估计的各项误差值实时修正捷联惯导系统导航结果，从而输出最终的组合导航结果；S4：在卫星导航系统有效时，组合导航结果的定位信息跟随卫星导航系统的定位信息，速度、航姿等其他导航信息采用捷联惯导系统实时修正后的结果；S5：在卫星导航系统无效或精度较差时，Kalman滤波器估计的误差信息闭环至捷联惯导系统，提高捷联惯导系统在自主导航状态下的导航精度，此时组合导航结果为捷联惯导系统自主导航的结果。
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