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申请/专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司
摘要：本发明公开了一种堆垛装置及堆垛方法。该堆垛装置包括AGV叉车，AGV叉车上设有运动控制器；至少一个检测组件，检测组件设置于AGV叉车的至少一侧，并与运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈位置偏移量给运动控制器；运动控制器用于根据位置偏移量控制AGV叉车进行运动补偿，以调节待码垛料箱与已码垛料箱之间的相对位置。该堆垛装置能够在待码垛料箱进行码垛之前，利用检测组件进行位置检测，以得出待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量，从而能够根据该位置偏移量利用运动控制器进行运动补偿，以使得待码垛料箱能够准确地放置于已码垛料箱上方，提高了码垛的准确性、稳定性和安全性。
主权项：1.一种堆垛装置，其特征在于包括：AGV叉车，所述AGV叉车上设有运动控制器；至少一个检测组件，所述检测组件设置于所述AGV叉车的至少一侧，并与所述运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈所述位置偏移量给所述运动控制器；所述运动控制器用于根据所述位置偏移量控制所述AGV叉车进行运动补偿，以调节所述待码垛料箱与所述已码垛料箱之间的相对位置；其中，所述检测组件包括图像采集单元、距离获取单元以及嵌入式处理器；所述图像采集单元设置于所述AGV叉车一侧的第一位置，并与所述嵌入式处理器电连接，以用于对待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给所述嵌入式处理器；所述第一位置指的是当待码垛料箱被升降叉叉取后，位于AGV叉车一侧的与待码垛料箱底部的一角所对应的位置；所述距离获取单元设置于所述AGV叉车一侧的第二位置，并与所述嵌入式处理器电连接，以用于对所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱进行距离检测，并将所检测的距离数据传输给所述嵌入式处理器；所述第二位置指的是当待码垛料箱被升降叉叉取后，位于第一位置上方并与待码垛料箱的棱边相对应的位置；所述嵌入式处理器与所述运动控制器电连接，以用于根据所述照片和所述距离数据计算出所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱的距离偏差量和角度偏差量，并将所述距离偏差量和角度偏差量传输给所述运动控制器。
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权利要求：
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