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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本发明提供了一种无人机集群多模态虚实交互仿真系统及方法，其系统包括：交互模块、多架仿真无人机、与多架仿真无人机对应的多个无人机控制模块，无人机控制模块包括不可交互无人机控制模块以及与交互模块通信连接的可交互无人机控制模块；交互模块用于向可交互无人机控制模块发送飞行控制指令和或模态控制指令；可交互无人机控制模块用于根据飞行控制指令控制与可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的飞行模态，和或，根据模态控制指令控制与可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的飞行模态。本发明提高了对无人机控制模块控制的可靠性和冗余性；并且通过设置根据模态控制指令控制仿真无人机的飞行模态，提高了仿真的多样性。

主权项：1.一种无人机集群多模态虚实交互仿真系统，其特征在于，包括：交互模块、多架仿真无人机以及与所述多架仿真无人机一一对应的多个无人机控制模块，所述多个无人机控制模块包括至少一个不可交互无人机控制模块以及与所述交互模块通信连接的至少一个可交互无人机控制模块；所述交互模块用于向所述可交互无人机控制模块发送飞行控制指令和或模态控制指令；所述可交互无人机控制模块用于接收所述飞行控制指令和或所述模态控制指令；所述可交互无人机控制模块还用于根据所述飞行控制指令控制与所述可交互无人机控制模块对应的所述仿真无人机的飞行模态，和或，根据所述模态控制指令控制与所述可交互无人机控制模块对应的所述仿真无人机的飞行模态；所述飞行模态包括长机模态、僚机模态以及障碍物模态；当所述仿真无人机的飞行模态为所述长机模态时，所述可交互无人机控制模块包括飞行控制指令解析单元、飞行状态监测单元以及任务分发单元；所述控制指令解析单元用于对所述飞行控制指令进行解析，获得与所述可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的目标飞行路径；所述飞行状态监测单元用于监测与所述可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的实时飞行状态；所述任务分发单元用于根据所述目标飞行路径和所述实时飞行状态对所述不可交互无人机控制模块的飞行路径进行规划，生成规划路径，并将规划路径分发给所述不可交互无人机控制模块；所述仿真无人机的飞行模态为所述障碍物模态时，所述交互模块还用于向所述可交互无人机控制模块发送机动指令，与所述可交互无人机控制模块对应的所述仿真无人机根据所述机动指令进行飞行；所述无人机集群多模态虚实交互仿真系统还包括第一路径确定模块、第二路径确定模块以及避碰验证模块；所述第一路径确定模块用于在所述交互模块向所述可交互无人机控制模块发送机动指令后，确定与所述不可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的实时飞行路径；所述第二路径确定模块用于确定在所述机动指令控制下的与所述可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的机动飞行路径；所述避碰验证模块用于根据所述实时飞行路径和所述机动飞行路径验证所述多架仿真无人机的避碰性能。

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