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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要：本发明属于机械臂控制技术领域，旨在解决机械臂在运动过程中关节限位无法实现有效规避的问题。为此目的，本发明公开了一种冗余机械臂的关节限位规避方法，该方法包括：获取冗余机械臂的当前关节角度、当前位姿数据及待求解位姿数据并确定位姿增量和当前逆解结果；根据当前关节角度计算零空间投影矩阵；计算各关节位置的变权重函数和关节限位规避增量；基于当前逆解结果、关节限位规避增量及关节运行速度，确定关节限位规避角度输出值；判断关节限位规避角度输出值是否超速，并根据判断结果输出关节实际输出角度。本方法能够实现机械臂在运动过程中关节限位有效规避以及机器人在不同运行速度下其规避动作幅度不同导致的关节超速问题。
主权项：1.一种冗余机械臂的关节限位规避方法，其特征在于，包括：S1:获取冗余机械臂的当前关节角度、当前位姿数据及待求解位姿数据；S2:根据所述当前关节角度、所述当前位姿数据及所述待求解位姿数据确定位姿增量；S3:基于所述位姿增量和所述当前关节角度确定冗余参数，并对所述冗余参数求解并选定一组逆解作为当前逆解结果；S4:根据所述当前关节角度计算对应的雅可比矩阵，通过所述雅可比矩阵求解当前机械臂位形所对应的零空间投影矩阵；S5:计算各关节位置的变权重函数，利用所述变权重函数和所述零空间投影矩阵计算各关节位置的关节限位规避增量；S6:根据所述当前关节角度和所述当前逆解结果计算关节运行速度；S7:基于所述当前逆解结果、所述关节限位规避增量及所述关节运行速度，确定关节限位规避角度输出值；S8:判断所述关节限位规避角度输出值是否超速，并根据判断结果输出关节实际输出角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司 一种冗余机械臂的关节限位规避方法
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