龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
摘要：本申请的实施例提供了一种拖动示教方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：根据保存的协作机器人的工具的重力信息及零点信息，对通过六维力传感器得到的初始力信息进行补偿，得到第一拖动力信息，初始力信息中包括力及力矩；将第一拖动力信息转换到关节空间，得到第二拖动力信息；根据预设控制律及第二拖动力信息，计算得到电机的第一目标输出力矩，预设控制律中包括电机的输出力矩、科氏力和离心力的力矩、重力力矩、拖动力信息之间的关系；在转矩模式下基于第一目标输出力矩使协作机器人运动。如此，无需进行避免摩擦力辨识，可适应不同环境刚度从而减少反弹现象，同时可避免出现奇异位姿。
主权项：1.一种拖动示教方法，其特征在于，所述方法包括：根据保存的协作机器人的工具的重力信息及零点信息，对通过六维力传感器得到的初始力信息进行补偿，得到第一拖动力信息，其中，所述初始力信息中包括力及力矩；将所述第一拖动力信息转换到关节空间，得到第二拖动力信息；根据预设控制律及所述第二拖动力信息，计算得到电机的第一目标输出力矩，其中，所述预设控制律中包括电机的输出力矩、科氏力和离心力的力矩、重力力矩、拖动力信息之间的关系；在转矩模式下基于所述第一目标输出力矩使所述协作机器人运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 拖动示教方法、装置及电子设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号