龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：苏州康多机器人有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，控制所述目标控制升降关节进行抖动；确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置信息和实时速度信息，以及预设的力矩与关节运动参数映射关系进行动力学模型参数辨识，确定目标动力学模型；基于所述目标动力学模型控制所述目标控制升降关节进行运动。本发明实施例的技术方案，通过抖动前馈确定手术机器人的外部控制力方向，无需力矩传感器降低升降示教成本，并基于电流环控制模式下采集的控制数据对动力学模型进行参数辨识，提高手术机器人升降示教控制过程的稳定性。
主权项：1.一种手术机器人升降示教控制方法，其特征在于，包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，且运动速度处于预设低速阈值区间时，控制所述目标控制升降关节进行抖动；在所述目标控制升降关节抖动过程中，确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置信息和实时速度信息，以及预设的力矩与关节运动参数映射关系进行动力学模型参数辨识，确定目标动力学模型；基于所述目标动力学模型控制所述目标控制升降关节进行运动，以完成手术机器人升降示教控制；其中，所述预设的力矩与关节运动参数映射关系是基于所述目标控制升降关节在电机的电流环控制模式下进行运动确定的；所述控制所述目标控制升降关节进行抖动，包括：根据所述目标控制升降关节的实时运动速度确定控制所述目标控制升降关节进行抖动的目标抖动频率；根据所述目标抖动频率控制所述目标控制升降关节进行抖动；所述根据所述目标控制升降关节的实时运动速度确定控制所述目标控制升降关节进行抖动的目标抖动频率，包括：实时获取所述目标控制升降关节的运动速度，当所述运动速度最低时，设置目标抖动频率为最大抖动频率，当所述运动速度逐渐增加时相应的降低所述目标抖动频率，在所述运动速度达到预设低速阈值区间端点时，将所述目标抖动频率降为0。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州康多机器人有限公司 手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号