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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明涉及阵风下基于非线性ESO带负载的四旋翼无人机环绕控制方法，包括以下步骤：在外部扰动的基础上建立四旋翼无人机的动力学模型；根据风扰和负载扰动的特点对四旋翼无人机设计非线性ESO；基于非线性ESO设计四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器；本发明通过设计非线性ESO估计并补偿阵风和负载对四旋翼无人机带来的干扰，显著增强了四旋翼无人机系统的抗扰性能；对四旋翼无人机采用位置‑姿态双闭环控制结构，引入积分滑模控制器和辅助控制器，解决了四旋翼无人机在复杂环境中的稳定飞行和精准控制问题。
主权项：1.阵风下基于非线性ESO带负载的四旋翼无人机环绕控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤1：在外部扰动的基础上建立四旋翼无人机的动力学模型；步骤2：根据外部扰动的特点设计非线性ESO；步骤3：基于非线性ESO设计四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 阵风下基于非线性ESO带负载的四旋翼无人机环绕控制方法
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