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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要：本发明涉及一种旋翼飞行机械臂复合分层抗干扰方法，在旋翼飞行机械臂执行空中操作任务时，由于其存在较强的内部动态耦合和质心偏移，以及自身的模型不确定性和基座浮动等问题。针对存在的多源干扰影响，本发明提出了三个子控制器，在无人机控制方面，包括一个鲁棒H∞位置控制器，用于处理施加在无人机位置环的动态耦合力。一个复合自适应抗干扰控制器来保证无人机姿态环的控制精度，在机械臂控制方面，采用一个基于势场的运动学控制器来抑制基座浮动。本发明可以保证无人机在悬停状态下完成对目标物体的精准抓取。
主权项：1.一种旋翼飞行机械臂复合分层抗干扰方法，其特征在于，将无人机和机械臂进行解耦控制，将无人机和机械臂视为两个独立的实体，将它们之间的动态耦合分别看作施加在无人机和机械臂上的干扰；采用了微分平坦的方法，由电机提供的期望升力和期望的旋转矩阵计算得到无人机期望的欧拉角；设置干扰观测器，对施加在无人机旋转运动上的干扰进行快速补偿；设置姿态速度，并基于此设置一个滑膜项，用于处理旋转运动上的干扰抑制问题，并设置自适应控制项用于处理有界干扰，设置无人机姿态环的整体控制输入；在无人机的位置环，由于误差的有界性，设置一个线性控制器用于处理作用在无人机上的力扰动以及位置环和姿态环之间的相互作用效应；在机械臂的控制上，设置一个基于势能函数的运动学控制器用于保证在抓取任务过程中，空中操纵器的末端执行器准确地跟踪给定的位置或轨迹指令，同时处理基座浮动问题。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种旋翼飞行机械臂复合分层抗干扰方法
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