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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司

摘要：定位移动设备的方法，移动设备在使用基于SLAM的定位下在环境中运动，包括：提供设备信息，其包括移动设备的位置和或运动的信息；并提供借助移动设备的传感器检测的环境传感器数据，以获得当前的数据集；基于设备信息确定移动设备的暂时的位置和定向；第一检验，其包括第一比对：具有暂时的位置和定向的当前的数据集是否能够与一个或多个之前产生的数据集一致，以获得检验结果；考虑检验结果进行第二检验，其包括第二比对：当前的数据集是否能够与之前产生的数据集一致，在第二比对中分别利用依赖于检验结果的权重考虑设备信息的一个或多个部分，且当第二比对是肯定时，提供具有在第二比对的框架中获得的位置和定向的当前的数据集以定位移动设备。

主权项：1.用于定位移动设备100、尤其至少部分地自动化运动的车辆或机器人、尤其清洁机器人或除草机器人的方法，其中，所述移动设备在使用基于SLAM的定位的情况下在周围环境120中运动或者应该运动，所述方法包括在定位过程中：提供200借助于所述移动设备的传感器所检测到的设备信息202、203、204、尤其设备传感器数据，其中，所述设备信息包括关于所述移动设备的位置和或运动的信息，并且提供借助于所述移动设备的传感器所检测到的环境传感器数据201，其中，所述环境传感器数据包括关于所述移动设备的周围环境的信息，以便获得当前的数据集201`，基于所述设备信息来确定212所述移动设备的暂时的位置和定向213`，第一检验221，其包括第一比对：具有暂时的位置和定向213`的当前的数据集201`按照至少一个第一一致性标准是否能够与一个或多个之前所产生的数据集或者现有的环境地图、优选在先前的定位过程中所提供的数据集一致，以便获得检验结果225，在考虑到所述检验结果225的情况下进行第二检验222，该第二检验包括第二比对：所述当前的数据集按照至少一个第二一致性标准是否能够与一个或多个之前所产生的数据集或者现有的环境地图、优选在先前的定位过程中所提供的数据集一致，其中，在所述第二比对中，分别利用依赖于所述检验结果225的权重226来考虑所述设备信息的一个或多个部分，并且或者其中，在所述第二比对中，根据所述检验结果，使用具有暂时的位置和定向213`或者具有在所述第一比对中获得的位置和定向213``的当前的数据集201`，并且当所述第二比对是肯定的时，提供230具有在所述第二比对的框架中获得的位置和定向213```的当前的数据集，以用于对所述移动设备定位和或导航。

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