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申请/专利权人：深圳市大族机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种基于RV减速机大中空大速比的关节模组，RV减速机包括输入齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、中心齿轮、轴套、摆线针轮减速机构、第一安装座、第一端盖、第二端盖、第一轴承和第二轴承；所述输入齿轮与所述中空轴固定连接，轴套与第一安装座固定连接，输入齿轮的齿轮部与第一从动齿轮啮合，第一从动齿轮与第二从动齿轮固定连接，第二从动齿轮与中心齿轮啮合，中心齿轮与轴套固定连接，摆线针轮减速机构与第一安装座固定连接，摆线针轮减速机构与第二端盖转动连接；在整个减速机外观尺寸不变的情况下，实现关节模组的大减速比，且通过调整齿数比能够调整减速比，灵活性强；还能够实现中空走线，使得整个关节模组的结构更加紧凑。
主权项：1.一种基于RV减速机大中空大速比的关节模组，其特征在于，包括模组外壳、RV减速机、电机组件和中空轴，所述RV减速机、所述电机组件和所述中空轴均安装在所述模组外壳内，所述RV减速机通过所述中空轴与所述电机组件连接；所述RV减速机包括输入齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、中心齿轮、轴套、摆线针轮减速机构、第一安装座、第一端盖、第二端盖、第一轴承和第二轴承；所述第一端盖的一端与所述第二端盖固定连接，所述第一端盖的另一端与所述模组外壳固定连接，所述输入齿轮与所述中空轴固定连接，所述输入齿轮的前端通过所述第一轴承安装在所述第一端盖上，所述第一安装座通过所述第二轴承安装在所述输入齿轮的后端，所述轴套套设在所述第一安装座上且与所述第一安装座固定连接，所述输入齿轮的齿轮部与所述第一从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮固定连接且呈同轴设置，所述第二从动齿轮与所述中心齿轮啮合，所述中心齿轮与所述轴套固定连接，所述摆线针轮减速机构的输入端与所述轴套固定连接；其中，所述输入齿轮的齿数小于或等于所述第一从动齿轮的齿数，所述第一从动齿轮的齿数大于所述第二从动齿轮的齿数，所述第二从动齿轮的齿数小于所述中心齿轮的齿数。
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