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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种基于盒装物体的位姿估计方法、装置、机械臂及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：基于实例分割算法从盒装物体深度图像获取顶面点云；对所述顶面点云进行平面拟合，得到拟合平面；将所述拟合平面对应的内点投影到所述拟合平面，得到投影点云；根据所述投影点云获取优化顶面矩形；根据所述优化顶面矩形及盒装物体的初始位置获取盒装物体的位姿信息，可以得到更加精确的盒装物体位姿信息，减小位置及旋转误差，便于执行更高精度要求的操作，提高机械臂的操作准确度。
主权项：1.一种基于盒装物体的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：基于实例分割算法从盒装物体深度图像获取顶面点云；对所述顶面点云进行平面拟合，得到拟合平面；将所述拟合平面对应的内点投影到所述拟合平面，得到投影点云；根据所述投影点云获取优化顶面矩形；根据所述优化顶面矩形及盒装物体的初始位置获取盒装物体的位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 基于盒装物体的位姿估计方法、装置、机械臂及介质
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