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申请/专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
摘要：本发明涉及灵巧手结构设计领域，尤其涉及一种可重构的欠驱动三指灵巧手，包括：一个可重构手掌，以及安装连接在可重构手掌上的两根欠驱动手指和一根主动表面拇指；可重构手掌设置有电机组和两组齿轮传动组，欠驱动手指设置有连杆套环组件及其连接的指关节，主动表面拇指设置有同步带，同步带由电机组驱动运转，电机组还驱动两组齿轮传动组分别传动控制指关节和连杆套环组件，使两个欠驱动手指进行转动重构操作，或与同步带的运转配合进行开合放取操作。本发明灵巧手的欠驱动结构能自适应地根据环境改变结构，主动表面结构可以使抓取更加稳定，可重构结构可以应对多种取物场景，具有结构简单、驱动单元少、成本低、控制简单的优点。
主权项：1.一种可重构的欠驱动三指灵巧手，包括：一个可重构手掌（3），以及安装连接在可重构手掌（3）上的两根欠驱动手指（1）和一根主动表面拇指（2）；其特征在于：可重构手掌设置有电机组和两组齿轮传动组，欠驱动手指设置有连杆套环组件及其连接的指关节，主动表面拇指（2）设置有同步带（206），同步带（206）由电机组驱动运转，电机组还驱动两组齿轮传动组分别传动控制指关节和连杆套环组件，使两个欠驱动手指（1）进行转动重构操作，或与同步带（206）的运转配合进行开合放取操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 余姚市机器人研究中心 浙江大学 一种可重构的欠驱动三指灵巧手
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