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全生命周期SLAM系统的地图更新方法 

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申请/专利权人:成都信息工程大学

摘要:本发明公开了一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法,属于无人驾驶定位导航领域,S1、采用之前某个时期的由IMU和3D激光雷达物理实体所组成的SLAM系统对环境进行实体数据采集与处理,建立此环境的地图,我们称之为先验地图;S2、在当前时期下对同一环境进行实时的3D激光雷达扫描,获得当前的实时扫描帧;S3、当前帧与先验地图进行实时回环检测与配准,并对比不同时期的地图识别低动态物体与半静态物体,进行点云的增加与删除。本发明提供一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法,先验地图的SLAM可以有效的滤除动态点,达到更好的建图效果,之后的地图更新方法可以大大低减少陌生环境实时SLAM的计算成本,并同时对环境地图进行更新、维护。

主权项:1.一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法,其特征在于,包括:S1、将基于SLAM系统获得的当前区域的环境地图作为先验地图;S2、在当前时期下,通过3D激光雷达对当前区域进行实时扫描,以获得实时扫描帧;S3、将S2获得的实时扫描帧与S1的先验地图进行实时回环检测与配准,通过对先验地图、实时扫描帧中识别的低动态物体与半静态物体对比,以确定是否在先验地图中进行相应点云的增加和或删除,完成在不同时期下先验地图的局部更新;S4、返回S1,直到完成对环境地图中所有区域的更新操作。

全文数据:

权利要求:

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