龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：山东建筑大学
摘要：本发明涉及导航技术领域，提出了一种基于图像熵感知的点线融合视觉SLAM导航方法与系统，包括如下步骤：将获取的图像中的部分图像进行预处理；对未进行预处理的图像检测得到环境异常情况；对预处理后图像进行特征提取得到点特征，根据环境异常情况确定进行线特征提取的数量，采用局部一维图像熵进行加权拟合得到线特征；对点特征与线特征进行光流跟踪；针对线特征的追踪，以基于灰度不变假设构建光流跟踪模型，并根据环境感知结果选择端点调整或者线段分割方法对线特征进行调整；针对追踪结果，最小化观测值与预测值的误差，得到最优的位姿估计结果。可以在复杂环境如弱纹理、曝光、模糊环境下实现实时、准确地导航与定位。
主权项：1.基于图像熵感知的点线融合视觉SLAM导航方法，其特征在于，包括如下步骤：将获取的图像中的部分图像进行预处理；对未进行预处理的图像采用基于二值化的二维图像熵方法感知环境变化，得到环境异常情况；对预处理后图像进行特征提取得到点特征，根据环境异常情况确定进行线特征提取的数量，采用局部一维图像熵进行加权拟合得到线特征；对点特征与线特征进行光流跟踪；针对线特征的追踪，以基于灰度不变假设构建光流跟踪模型，并根据环境感知结果选择端点调整或者线段分割方法对线特征进行调整；针对追踪结果，最小化点特征、线特征的观测值与预测值的误差，得到最优的位姿估计结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东建筑大学 基于图像熵感知的点线融合视觉SLAM导航方法与系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号