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申请/专利权人：广东奥普特科技股份有限公司
摘要：本发明涉及点云配准技术领域，公开了一种基于点云语义信息提取的RGB‑D点云配准的方法、终端、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品。所述方法包括：提取点云对对应的RGB图像的语义信息特征，基于语义信息特征，构建点云对间的点对对应关系，通过高斯混合确定下采样的点云对中各点的语义相关性，计算并更新下采样的点云对中的点特征，利用所确定的语义相关性来约束配对过程，进行点云配准。本发明能够在几何特征不明显或者重合度较低的点云对上提取到有用的特征，并形成点云对的点特征间的有效对应,提高点云配准的准确性和稳定性。
主权项：1.一种基于点云语义信息提取的RGB-D点云配准的方法，其特征在于，包括：对待配准的点云对X、Y进行下采样，得到点云对以及，提取点云对X、Y的局部基于几何的特征；提取点云对X、Y对应的RGB图像的语义信息特征，并通过RGB-D的对应关系把所提取的语义信息特征对应地投影到点云对X、Y上；基于语义信息特征，构建点云对X、Y间的点对对应关系；根据点对对应关系，通过高斯混合确定点云对中各点的语义相关性；依次通过自注意力机制和交叉力机制计算并更新点云对中的点特征；基于更新后的点特征，利用所确定的语义相关性来约束配对过程，进行点云配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东奥普特科技股份有限公司 一种基于点云语义信息提取的RGB-D点云配准的方法、终端、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品
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