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申请/专利权人：江苏师范大学
摘要：本公开涉及一种基于多传感器融合的姿态估计方法及系统，涉及姿态估计技术领域。所述的姿态估计方法，包括：获取磁力计测量值smm、第一预设阈值及小于所述第一预设阈值的二预设阈值；根据所述磁力计测量值确定指示磁场变化方向的序列，基于所述指示磁场变化方向的序列确定设定范围对应的序列和；基于所述序列和对应的数值与所述第一预设阈值和或所述二预设阈值的大小关系，利用加速度矢量测量值sam及角速度矢量测量值sωm进行姿态估计或利用加速度矢量测量值sam、角速度矢量测量值sωm及磁力计测量值smm进行姿态估计或维持上一时刻的传感器融合模式进行姿态估计。本公开实施例可实现姿态估计。
主权项：1.一种基于多传感器融合的姿态估计方法，其特征在于，包括：获取磁力计测量值smm、第一预设阈值及小于所述第一预设阈值的二预设阈值；根据所述磁力计测量值确定指示磁场变化方向的序列，基于所述指示磁场变化方向的序列确定设定范围对应的序列和；基于所述序列和对应的数值与所述第一预设阈值和或所述二预设阈值的大小关系，利用加速度矢量测量值sam及角速度矢量测量值sωm进行姿态估计或利用加速度矢量测量值sam、角速度矢量测量值sωm及磁力计测量值smm进行姿态估计或维持上一时刻的传感器融合模式进行姿态估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏师范大学 基于多传感器融合的姿态估计方法及系统
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