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申请/专利权人：西安爱生技术集团有限公司

摘要：本发明属于电子控制技术领域，涉及一种无人机节气门容错控制方法，所述控制方法以用于无人机发动机节气门为控制对象，采用机载飞控计算机控制发动机节气门，实现节气门容错控制，包括发动机ECU与机载飞控计算机通电、采集初始节气门控制量数据、节气门控制量数据处理、调节节气门的步骤。本发明解决了不同发动机厂家同一排量发动机差异性引起机载飞控计算机对发动机节气门无法正常控制的问题，对同一排量差异性较大的发动机控制具有容错性；同时，通过反推计算得到校正线性节气门控制量对发动机节气门进行控制，使得校正校准节气门反馈量与飞行控制系统所需的线性节气门控制量相等，达到了精确控制节气门的目的。

主权项：1.一种无人机节气门容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，发动机ECU与机载飞控计算机通电：启动无人机，发动机ECU、机载飞控计算机进入工作状态，机载飞控计算机、发动机ECU实现信号连接与传输，开启对节气门的控制；步骤2，采集初始节气门控制量数据：发动机ECU采集节气门的初始节气门控制量数据；初始节气门控制量数据包括初始校准节气门反馈量数据、初始线性节气门控制量数据；初始调节阶段，初始调节阶段为发动机ECU通电后的5秒内；在初始调节阶段，发动机ECU每间隔50毫秒向机载飞控计算机发送一帧初始节气门控制量数据；初始调节阶段后为正常工作阶段；在正常工作阶段，发动机ECU每间隔15秒向机载飞控计算机发送一帧初始节气门控制量数据；步骤3，节气门控制量数据处理：发动机ECU实时向机载飞控计算机发送节气门控制量数据，节气门控制量数据包括校准节气门反馈量数据、线性节气门控制量数据，当线性节气门控制量为Xt1时，发动机ECU传给机载飞控计算机的校准节气门反馈量为Yt1；机载飞控计算机根据步骤2所获得该台发动机的初始节气门控制量数据，将线性节气门控制量Xt1在校准节气门反馈量中进行线性插值，获得校正校准节气门反馈量Yt2、校正线性节气门控制量Xt2；步骤4，调节节气门：机载飞控计算机将步骤3获得的校正线性节气门控制量Xt2，实时通过节气门舵机作用到节气门上；同时，发动机ECU通过节气门反馈量传感器获得到了校正校准节气门反馈量为Yt2；发动机节气门校正校准节气门反馈量Yt2与线性节气门控制量Xt1相等，以达到发动机节气门的节气量与需求相匹配。

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