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申请/专利权人：国网智能科技股份有限公司

摘要：本发明提供了一种无人机机场跳飞调度方法及系统，属于无人机巡检技术领域。本发明根据交叉电力线路走向，布局跳飞机场的位置，根据巡检任务，检索有无人机的机场和交叉电力线路范围内适合跳飞的所有机场，基于贪心算法规划无人机最优跳飞巡检航线，无人机按照最优路线完成整个交叉线路范围内所有具备巡检条件杆塔的巡检任务，解决了电力线路交叉位置的实际巡检问题，提高了无人机利用率，实现了一次下发任务完成整个交叉线路范围内所有具备巡检条件杆塔的巡检任务的功能。

主权项：1.一种无人机机场跳飞调度方法，其特征在于，两条巡检线路的交叉点两侧各布置有一个实体机场，以确定的两个实体机场为基点，在两条电力线路延长线的方向上各布置一个实体机场，当某个实体机场位于多条巡检线路上时，赋予此机场对应的虚拟机场，所有实体机场和虚拟机场构成机场节点集合，执行如下跳飞调度过程：计算无人机所在的当前机场节点与所有未跳飞过的机场节点的距离，选择距离当前机场节点最近的机场节点作为下一个要跳飞的机场节点；将选定的下一个要跳飞的机场节点添加到跳飞路线中，并将其标记为已访问，若当前机场节点存在多个距离最短且约束条件相同的机场节点，则同步记录另一条并行路线；重复上述步骤，直到所有机场节点都被标记，将所有计算所得并行路线数据比对，选取总距离最短的线路，合并重复的虚拟节点，得到最终的巡检线路；巡检线路规划的目标函数为：，其中，，，，，机场为顶点集V，，K为V的所有非空子集，为集合K中所含有的节点个数，；交叉点两侧布置的实体机场，分别定义为第三机场和第四机场，第三机场同侧的实体机场定义为第一机场和第二机场，第四机场同侧的实体机场定义为第五机场和第六机场；为了完成整个巡检任务，与第三机场和第四机场连接的各有四条巡检线路，无人机需要三次经过第三机场和第四机场，给第三机场分配两个虚拟机场，分别定义为第一虚拟机场和第二虚拟机场，给第四机场分配两个虚拟机场，分别定义为第三虚拟机场和第四虚拟机场，则最终的机场节点集合；各机场间定义距离为，实际距离为，，对于各个虚拟机场有巡检线路关系的间距作约束： ； ； ； ； ；其中，未执行过巡检任务的两机场节点间距定义为无穷小，数字1，2，3，4，5，6分别代表第一机场、第二机场、第三机场、第四机场、第五机场和第六机场，数字3’、3’’、4’、4’’分别代表第一虚拟机场、第二虚拟机场、第三虚拟机场和第四虚拟机场。

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