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申请/专利权人：武汉大学

摘要：本申请公开了面向车端局部地图的质量评价方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车端局部地图，所述车端局部地图包括预测地图与真值地图；对所述车端局部地图进行预处理；对预处理后的所述预测地图与预处理后的所述真值地图进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果计算所述车端局部地图的完整性评价参数、逻辑一致性评价参数、位置准确度评价参数以及专题质量评价参数；基于所述完整性评价参数、所述逻辑一致性评价参数、所述位置准确度评价参数以及所述专题质量评价参数得到车端局部地图的质量评价结果。本申请能够全面客观地描述地图产品的性能。

主权项：1.一种面向车端局部地图的质量评价方法，其特征在于，所述方法包括：获取车端局部地图，所述车端局部地图包括预测地图与真值地图；对所述车端局部地图进行预处理；对预处理后的所述预测地图与预处理后的所述真值地图进行匹配，得到匹配结果；其中，所述对预处理后的所述预测地图与预处理后的所述真值地图进行匹配，得到匹配结果，包括：逐个计算所述预测地图中的预测序列要素集合与所述真值地图中的真值序列要素集合的弗雷歇距离；其中，所述预测序列要素集合包括若干个预测地图要素，所述真值序列要素集合包括若干个真值地图要素；确定与所述预测序列要素集合的弗雷歇距离最小的所述真值地图要素；若弗雷歇距离最小值小于预设的距离阈值，则确定所述真值地图要素是所述预测地图的匹配真值；基于所述匹配结果计算所述车端局部地图的完整性评价参数、逻辑一致性评价参数、位置准确度评价参数以及专题质量评价参数；其中，所述基于所述匹配结果计算所述车端局部地图的完整性评价参数，包括：基于所述匹配结果确定未匹配的预测地图要素占预测地图要素总长度的第一比值，将所述第一比值作为多余评价参数；基于所述匹配结果确定未匹配的真值地图要素总长度占真值地图要素总长度的第二比值，将所述第二比值作为遗漏评价参数；根据预测地图与真值地图确定精确率和召回率；基于所述多余评价参数、所述遗漏评价参数、所述精确率与所述召回率确定所述车端局部地图的完整性评价参数；其中，所述完整性参数包括平衡F参数和完整性F参数，所述基于所述多余评价参数、所述遗漏评价参数、所述精确率与所述召回率确定所述车端局部地图的完整性评价参数，包括：通过下式计算所述平衡F参数和所述完整性F参数： 其中，为精确率，为召回率，为多余评价参数，为遗漏评价参数，为平衡F参数，为完整性F参数；基于所述匹配结果计算所述车端局部地图的逻辑一致性评价参数，包括：在成功匹配的所述真值地图要素上进行多次随机点对的采样，得到多对采样点；若所述采样点能投影至对应的所述预测地图上，且投影距离小于预设的距离阈值时，则确定所述真值地图要素与所述预测地图要素的逻辑一致性评价参数为1；基于所述匹配结果计算所述车端局部地图的位置准确度评价参数，包括：计算所述预测地图要素中的实例点与自车之间的第一相对距离；计算所述预测地图要素中的实例点、与所述预测地图要素匹配的真值地图要素之间的绝对位置误差；对所述第一相对距离进行分段，在每个段内计算所述绝对位置误差的平均值；计算所述预测地图要素与所述预测地图相邻的第一相邻地图中的第一相邻地图要素之间的第二相对距离；计算所述真值地图要素与所述真值地图相邻的第二相邻地图中的第二相邻地图要素之间的第三相对距离；基于所述第二相对距离与所述第三相对距离得到所述预测地图要素的相对位置误差；基于所述绝对位置误差的平均值与所述相对位置误差计算所述车端局部地图的位置准确度评价参数；基于所述匹配结果计算所述车端局部地图的专题质量评价参数，包括：在匹配成功的预测地图要素中，计算所述预测地图要素的类别与所述真值地图要素的类别一致的数量占匹配成功的预测地图要素数量的第三比值，将所述第三比值作为专题分类正确性评价参数；在匹配成功的预测地图要素中，计算所述预测地图要素中方向与所述真值地图要素的方向一致的数量占匹配成功的预测地图要素数量的第四比值，将所述第四比值作为定量属性准确度评价参数；基于所述专题分类正确性评价参数与所述定量属性准确度评价参数得到专题质量评价参数；基于所述完整性评价参数、所述逻辑一致性评价参数、所述位置准确度评价参数以及所述专题质量评价参数得到车端局部地图的质量评价结果。

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权利要求：

百度查询： 武汉大学 面向车端局部地图的质量评价方法、装置、介质及设备