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摘要：本申请涉及地图构建方法，包括如下步骤：利用图像采集装置获取道路的车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；通过多项式在车辆坐标系下对车道线进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数；将道路分成多个路段，并且在各路段下：将经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据直角坐标系下的坐标、图像采集装置在车辆坐标系下的位置、各阶系数以及航向确定中心线在直角坐标系下的坐标，其中车辆坐标系以定位系统为原点；对中心线在直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：利用图像采集装置获取道路的一条车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据，其中，所述中心线在所述直角坐标系下的坐标为x_lane,y_lane，并且x_lane＝x_offset*cosphi-A0+y_offset*sinphi+x_gps，y_lane＝x_offset*sinphi+A0+y_offset*cosphi+y_gps；其中x_gps,y_gps是所述直角坐标系下的坐标，A0所述中心线的零阶系数，x_offset,y_offset是所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的坐标，phi是所述航向。
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