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申请/专利权人：中鹏未来有限公司
摘要：本发明涉及资源回收领域，具体为一种垃圾可回收资源分选方法及系统，对预处理后的废弃物图像进行下采样得到多个尺寸的特征图，基于特征图的轮廓图得到参考点；计算参考点在同一个特征图的每个注意力头的偏移向量和权重向量，将每个采样点的偏移量和偏移量对应的权重组成一个集合，搜索集合的异常集合，在计算采样点每个特征图的可变形多头注意力时，删除含有异常集合中偏移量的偏移向量对应的注意力头，基于每个特征图的可变形多头注意力得到每个参考点的可变形注意力；将可变形注意力输入解码器中并得到可回收资源识别结果，根据可回收资源识别结果所在位置驱动机械手抓取可回收资源。
主权项：1.一种垃圾可回收资源分选方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：拍摄垃圾输送装置上的废弃物图像，对预处理后的所述图像进行下采样得到多个尺寸的特征图，将所有特征图的尺寸归一化，基于特征图的轮廓图得到参考点；计算参考点在同一个特征图的每个注意力头的偏移向量和权重向量，将每个采样点的偏移量和偏移量对应的权重组成一个集合，搜索所述集合的异常集合，在计算采样点每个特征图的可变形多头注意力时，删除含有异常集合中偏移量的偏移向量对应的注意力头，基于每个特征图的可变形多头注意力得到每个参考点的可变形注意力；将所述可变形注意力输入解码器中并得到可回收资源识别结果，根据可回收资源识别结果所在位置驱动机械手抓取可回收资源；所述基于特征图的轮廓图得到参考点，具体为：获取每张特征图的轮廓图中轮廓点集合，并得到每个轮廓点在特征图中的位置，将第一个轮廓图的轮廓点集合作为基准集合，基准集合中的轮廓点作为基准轮廓点；对于每个基准轮廓点，从剩余的每个轮廓点集合中得到一个和所述基准轮廓点最近的轮廓点，计算基准轮廓点和所有所述最近的轮廓点的平均距离，按照所述平均距离从小到大的顺序对基准集合中的基准轮廓点排序；获取预设参考点个数，根据排序后的基准集合中前所述预设参考点个数的基准轮廓点得到参考点。
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权利要求：
百度查询： 中鹏未来有限公司 一种垃圾可回收资源分选方法及系统
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