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摘要：本发明公开了一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法，包括底板、中间层隔板、外壳和机械臂，还包括有微型主机、开发板、双目视觉摄像头、激光雷达，机器人通过微型主机作为高位机，开发板作为低位机进行控制，通过微型主机包括的神经网络芯片识别垃圾瓶，然后控制手眼系统等设备进行清捡。机器人通过激光雷达和GPS模块等设备生成地图、自动巡检并规避障碍，还可以通过远程控制器对其进行远程操作和获取各类数据。本发明提供的机器人可用于垃圾瓶的自动清捡，其优点在于：实现垃圾瓶的自动清捡和分类，降低垃圾瓶回收难度，美化城市环境，并节约劳动力和清洁的成本。

主权项：1.一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，包括：底板（1）、中间层隔板（12）、外壳（15）、机械臂（14）和微型主机（5），所述底板（1）下表面设置有主动轮（2）、步进电机（3）和万向从动轮（4），所述底板（1）上表面设置有所述微型主机（5）、开发板（6）和步进电机驱动器（7），所述步进电机驱动器（7）用于驱动所述步进电机（3），进而带动主动轮（2）控制机器人运动，所述微型主机（5）与所述开发板（6）电连接，作为上位机控制作为下位机的所述开发板（6）；所述中间层隔板（12）通过连接柱（13）固定连接于所述底板（1）上，所述机械臂（14）固定连接于所述中间层隔板（12）上表面的一端；所述外壳（15）固定于所述底板（1）上并包裹所述中间层隔板（12），外壳（15）上表面一端设置有预留开口，以便所述机械臂（14）从预留开口伸出，将清捡的垃圾瓶投入到外壳（15）上表面的中间固定有的垃圾篓（16）中，上表面另一端固定有激光雷达（18）；所述机械臂（14）末端装载双目视觉摄像头（19），与所述机械臂（14）共同构成手眼系统，用于清捡垃圾瓶；所述微型主机（5）包括有神经网络芯片，所述神经网络芯片用于根据所述激光雷达（18）和所述双目视觉摄像头（19）获取的反馈信息判断待清捡目标是否为垃圾瓶；所述底板（1）上还设置有降压模块（8）、4G通信模块（9）、GPS模块（10）和电池（11）；所述微型主机（5）与所述开发板（6）、激光雷达（18）、机械臂（14）、双目视觉摄像头（19）、4G通信模块（9）和GPS模块（10）电连接，用于作为上位机通信并控制所有与所述微型主机（5）电连接的部件；所述外壳（15）上还固定有4G天线（17），并与所述4G通信模块（9）电连接；所述微型主机通过所述激光雷达获得工作区域的地图；还包括：摄像头节点和路径规划节点；所述摄像头节点通过压缩图像话题发布拍摄的图像信息，通过一个训练的网络进行识别垃圾瓶，实时监测视野中是否有垃圾瓶垃圾，若检测出目标，则利用所述双目视觉摄像头的视差测算出该目标的距离，计算出目标在所述地图上的坐标，发布移动目标动作请求，待接收到请求完成的反馈信息后，进一步测出目标与机器人相对位置，发出控制目标动作请求；在未检测到目标时，随机生成可到达的目标点，发送移动目标请求；所述路径规划节点对所述地图进行更新；所述微型主机通过所述激光雷达获得工作区域的地图，包括：所述激光雷达节点负责将雷达扫描出的障碍物信息发布给所述路径规划节点，发布扫描话题，以构建所述机器人周围环境对应的地图；其中，所述扫描话题包含扫描顺序增加的id序列，激光数据的时间戳，扫描数据的名字，开始扫描的角度，结束扫描的角度，每次扫描增加的角度，测量的时间间隔，扫描的时间间隔，测距的最小值，测距的最大值，一周的障碍物距离和光的强度；所述路径规划节点还订阅所述扫描话题，以用于导航中的局部规划以及更新所述地图；所述电池11通过所述降压模块8与所述步进电机驱动器7、微型主机5、激光雷达18和机械臂14电连接，并进行供电。

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