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申请/专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种视觉SLAM方法、装置、终端设备及存储介质。所述视觉SLAM方法包括：获取当前图像帧，所述当前图像帧包括RGB图像和深度图像；基于所述RGB图像和所述深度图像，通过Transformer模型对所述当前图像帧进行语义分割，得到所述当前图像帧中的动态区域，所述动态区域是指所述当前图像帧中的动态物体所在区域；从所述当前图像帧中剔除所述动态区域，得到目标图像；基于所述目标图像进行建图和回环检测。通过本申请可解决现有技术在动态环境下进行视觉SLAM时，动态物体影响建图的准确性的问题。
主权项：1.一种视觉SLAM方法，其特征在于，所述视觉SLAM方法包括：获取当前图像帧，所述当前图像帧包括RGB图像和深度图像；基于所述RGB图像和所述深度图像，通过Transformer模型对所述当前图像帧进行语义分割，得到所述当前图像帧中的动态区域，所述动态区域是指所述当前图像帧中的动态物体所在区域；从所述当前图像帧中剔除所述动态区域，得到目标图像；基于所述目标图像进行建图和回环检测；所述Transformer模型包括转换器、第一Transformer编码器、第二Transformer编码器和Transformer解码器；所述基于所述RGB图像和所述深度图像，通过Transformer模型对所述当前图像帧进行语义分割，得到所述当前图像帧中的动态区域包括：通过所述转换器分别对所述RGB图像和深度图像进行转换，得到RGB信息序列和深度信息序列，所述RGB信息序列包括两个以上的RGB子图像的图像信息和位置信息，所述深度信息序列包括两个以上的深度子图像的图像信息和位置信息；将所述深度信息序列输入所述第一Transformer编码器，得到所述深度信息序列对应的编码后数据；将所述深度信息序列对应的编码后数据和所述RGB信息序列依次输入所述第二Transformer编码器和所述Transformer解码器，得到所述当前图像帧中的动态区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院深圳先进技术研究院 视觉SLAM方法、装置、终端设备及存储介质
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