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申请/专利权人：成都天纵元航智能科技有限公司

摘要：本发明请求保护一种多源融合无人机智能探测系统，射频指纹识别模块用于收集环境中无人机目标的射频信号；无线电探测模块用于探测环境中无人机的无线电信号；雷达探测模块用于通过电磁波对环境中无人机的信号进行扫描；光电图像探测模块用于捕获环境中无人机的图像；信号处理器用于对无人机目标的射频信号、无人机的无线电信号、电磁波对环境中无人机的扫描信号、无人机的目标图像进行信号处理；特征融合模块用于对以上识别结果进行决策层特征融合；通过光电装置始终跟踪目标；无人机智能探测系统模块用于显示信号数据以及处理结果、特征融合结果和无人机追踪与定位的实时数据。本发明实现无人机准确、有效和可靠探测。

主权项：1.一种多源融合无人机智能探测系统，其特征在于，包括：射频指纹识别模块、无线电探测模块、雷达探测模块、光电图像探测模块、信号处理器、光电图像信息处理模块、特征融合模块、无人机追踪与定位模块以及无人机智能探测系统模块，其中所述射频指纹识别模块用于收集环境中无人机目标的射频信号；所述无线电探测模块用于探测环境中无人机的无线电信号；所述雷达探测模块用于通过电磁波对环境中无人机的信号进行扫描；所述光电图像探测模块用于捕获环境中无人机的图像；信号处理器用于对无人机目标的射频信号、无人机的无线电信号、电磁波对环境中无人机的扫描信号、无人机的目标图像进行信号处理，得到无人机射频指纹的识别结果、无人机无线电信号的识别定位结果、无人机雷达探测的识别和定位结果以及所述无人机图像的识别结果；所述特征融合模块用于对无人机射频指纹的识别结果、无人机无线电信号的识别定位结果、无人机雷达探测的识别和定位结果以及无人机图像的识别结果进行决策层特征融合；无人机追踪与定位模块包括追踪和定位两个模块，在无人机追踪阶段由光电图像探测模块获取的前一帧图像的位置，随后光电装置始终跟踪目标，并跟随无人机转动，在无人机定位阶段以雷达探测为主，无线电探测为辅，雷达探测模块反馈目标的方向、距离和高度，无线电探测反馈目标的方向；所述无人机智能探测系统模块用于显示无人机射频信号数据以及处理结果、无线电探测信息数据以及处理结果、雷达探测信息数据以及处理结果、光电图像数据以及处理结果、特征融合结果和无人机追踪与定位的实时数据；所述无线电探测模块具体包括以下步骤：S21:无线电扫描装置进行全方位扫描后，将采集的信号进行数据绘制得到无线电信号强度分布图；S22:将绘制的信号强度分布图进行数据校正，进行灰度化处理；S23:从图像中获取梯度和方向，将图像进行分块，对分块后的子块做归一化处理，将每个子块的直方图合并，得到图像上的方向梯度直方图特征向量，同时获取无人机的方位；S24:对提取的特征进行识别，同样与无人机无线电特征数据集相匹配，不匹配的无人机将会在无线电探测模块发出报警，同时判断该无人机为疑似非法无人机；S25:当进行数据收集工作时，将采集的无人机无线电信号特征存入无人机无线电特征库中，以便后续无人机无线电识别；S26:检测的结果传入多源特征融合模块进行进一步准确的识别；所述信号处理器包括射频信号处理模块、无线电探测信息处理模块、雷达探测信息处理模块，其中，所述射频信号处理模块用于对采集的射频信号进行相应的预处理、去噪、特征提取以及识别算法识别无人机，获得所述无人机射频指纹的识别结果；所述无线电探测信息处理模块用于对探测形成的无线电信号强度空间分布进行灰度化处理，获取梯度直方图特征，识别目标无人机，获得所述无人机无线电信号的识别和定位结果；所述雷达探测信息处理模块用于对电磁波扫描的结果利用小波阈值去噪法进行处理，提取目标微多普勒特征，获得所述无人机雷达探测的识别和定位结果；所述光电图像信息处理模块用于对采集的无人机图像进行目标检测，检测到运动目标后利用轨迹判别和光流特性判别筛选出无人机目标，并对无人机目标进行特征识别，获得所述无人机图像的识别结果。

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