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申请/专利权人：南京邮电大学

摘要：本发明公开一种线激光条纹中心线三维坐标提取方法、装置和系统。方法包括：获取相机标定参数、光平面标定参数，以及采集的原始图像数据；对原始图像数据进行校验、行缓存处理、滤波预处理，得到有效图像数据；基于预设的图像阈值，对有效图像数据筛选可参与灰度重心法计算中心线坐标的图像灰度数据值，获取激光条纹一一对应的中心线坐标数据；基于相机标定参数、光平面标定参数，根据中心线坐标数据和坐标系之间的转换关系，生成图像中线激光中心线坐标对应的三维坐标，即为线激光条纹中心线三维坐标。可以有效提升激光条纹中心坐标和三维坐标的提取速度、精度。

主权项：1.一种线激光条纹中心线三维坐标提取方法，其特征在于，包括：获取相机标定参数、光平面标定参数，以及所述相机标定参数和光平面标定参数下采集的原始图像数据；对原始图像数据进行校验、行缓存处理、滤波预处理，得到有效图像数据；基于预设的图像阈值，对所述有效图像数据筛选可参与灰度重心法计算中心线坐标的图像灰度数据值，获取激光条纹一一对应的中心线坐标数据；基于相机标定参数、光平面标定参数，根据中心线坐标数据和坐标系之间的转换关系，生成图像中线激光中心线坐标对应的三维坐标，即为线激光条纹中心线三维坐标；其中根据中心线坐标数据和坐标系之间的转换关系，生成图像中线激光中心线坐标对应的三维坐标，包括：像素坐标系与图像坐标系关系表达式： 其中u,v是线激光条纹中心线坐标，x,y是像素坐标系坐标，像素坐标的中心点为u0,v0,像素坐标中心点与传感器有一定的偏移关系；传感器单个像素尺寸大小为：dx×dy；图像坐标系与相机坐标系关系表达式： u,v是线激光条纹中心线坐标，xc,yc,zc是相机坐标系坐标，fx、fy分别表示焦距f与单个像素尺寸之间的关系；相机坐标系与世界坐标系之间的关系表达式： 其中xc,yc,zc为相机坐标系坐标，xw,yw,zw表示世界坐标系坐标，R,T分别表示从相机坐标系转换成世界坐标系时，涉及的旋转矩阵和平移矩阵；光平面标定是在相机坐标系，增加一个针对zc值的约束方程，表达式为：axc+byc+czc+d＝0其中，a,b,c,d表示光平面一般方程的常数项；根据以上关系式，将中心线坐标数据转换成世界坐标系坐标，得到线激光条纹中心线三维坐标xw、yw、zw。

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百度查询： 南京邮电大学 一种线激光条纹中心线三维坐标提取方法、装置和系统