买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广州城市理工学院

摘要：本发明提供一种推倒夹取方法，具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内；（2）当货物需要打倒时；（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置；（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒；（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置；（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物；（4）当货物需要翻转时；进入步骤（4.1），若不需要翻转则进入步骤（5）；（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转；（5）移动机构将货物搬运到指定位置。

主权项：1.一种推倒夹取方法，所述推倒夹取方法通过夹取装置来实现，其特征在于：所述夹取装置包括机架、移动机构、夹取机构、升降机构和推倒机构，所述机架包括底板、支撑柱和横梁，所述底板设有两块，在两块底板之间形成工作区间，所述支撑柱设置在底板的两端，在两块底板的支撑柱之间设有横梁；所述移动机构设置在底板的两端；在底板一端的支撑柱上设有推倒机构，在推倒机构下方的支撑柱上设有升降机构，所述夹取机构设置在升降机构上；在底板另一端的支撑柱之间的横梁上设有摄像头；所述升降机构包括升降滑块和升降驱动组件，所述升降驱动组件设置在两块底板上的支撑柱上，升降滑块连接在升降驱动组件上，所述升降驱动组件驱动升降滑块沿着支撑柱上下滑动设置，在升降滑块上设有夹取机构；所述夹取机构包括旋转组件、第一夹爪组件、第二夹爪组件、夹取横梁和夹持挡块，所述旋转组件设置在升降滑块上，所述第一夹爪组件设置在一底板上的旋转组件上，第二夹爪组件设置在另一底板上的旋转组件上，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间设有夹取横梁，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的夹取横梁上设有夹持挡块；所述推倒机构包括推倒驱动组件和推倒杆，所述推倒驱动组件通过推倒滑动柱连接支撑柱，所述推倒驱动组件驱动推倒杆沿着推倒滑动柱上下滑动设置；所述推倒驱动组件包括推倒驱动电机、推倒滑块、推倒第一驱动轮、推倒第二驱动轮、推倒主动带、推倒驱动杆，推倒第一从动轮、推倒第二从动轮和推倒从动带，所述推倒滑动柱的顶端与底板一端的支撑柱的顶端连接，推倒滑动柱的底端连接在底板上，在推倒滑动柱的顶端设有推倒驱动电机，在推倒驱动电机下方的推倒滑动柱上设有推倒驱动杆，所述推倒驱动杆连接两块底板上的推倒滑动柱，在推倒驱动电机的驱动轴上设有推倒第一驱动轮，所述推倒第二驱动轮设置在推倒驱动杆的一端，推倒第一驱动轮通过推倒主动带连接推倒第二驱动轮，所述推倒第一从动轮设置在推倒驱动杆的两端，在推倒滑动柱底端的底板上设有与推倒第一从动轮相对应的推倒第二从动轮，在推倒第一从动轮和推倒第二从动轮之间设有推倒从动带，在推倒从动带上设有推倒滑块，所述推倒杆通过推倒杆连接板连接在推倒滑块上；具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内；（2）当货物需要打倒时；（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置；（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒；（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置；（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物；（4）当货物需要翻转时；进入步骤（4.1），若不需要翻转则进入步骤（5）；（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转；（5）移动机构将货物搬运到指定位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州城市理工学院 一种推倒夹取方法