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申请/专利权人：广州城市理工学院

摘要：本发明提供一种推倒夹取方法，具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内；（2）当货物需要打倒时；（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置；（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒；（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置；（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物；（4）当货物需要翻转时；进入步骤（4.1），若不需要翻转则进入步骤（5）；（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转；（5）移动机构将货物搬运到指定位置。

主权项：1.一种推倒夹取方法，所述推倒夹取方法通过夹取装置来实现，其特征在于：所述夹取装置包括机架、移动机构、夹取机构、升降机构和推倒机构，所述机架包括底板、支撑柱和横梁，所述底板设有两块，在两块底板之间形成工作区间，所述支撑柱设置在底板的两端，在两块底板的支撑柱之间设有横梁；所述移动机构设置在底板的两端；在底板一端的支撑柱上设有推倒机构，在推倒机构下方的支撑柱上设有升降机构，所述夹取机构设置在升降机构上；在底板另一端的支撑柱之间的横梁上设有摄像头；所述升降机构包括升降滑块和升降驱动组件，所述升降驱动组件设置在两块底板上的支撑柱上，升降滑块连接在升降驱动组件上，所述升降驱动组件驱动升降滑块沿着支撑柱上下滑动设置，在升降滑块上设有夹取机构；所述夹取机构包括旋转组件、第一夹爪组件、第二夹爪组件、夹取横梁和夹持挡块，所述旋转组件设置在升降滑块上，所述第一夹爪组件设置在一底板上的旋转组件上，第二夹爪组件设置在另一底板上的旋转组件上，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间设有夹取横梁，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的夹取横梁上设有夹持挡块；所述推倒机构包括推倒驱动组件和推倒杆，所述推倒驱动组件通过推倒滑动柱连接支撑柱，所述推倒驱动组件驱动推倒杆沿着推倒滑动柱上下滑动设置；具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内；（2）当货物需要打倒时；（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置；（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒；（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置；（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物；（4）当货物需要翻转时；进入步骤（4.1），若不需要翻转则进入步骤（5）；（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转；（5）移动机构将货物搬运到指定位置。

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