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申请/专利权人：南京特沃斯高科技有限公司

摘要：本申请提供一种大型垃圾清扫方法及系统。该方法通过调度云平台根据清扫指示生成清扫指令序列，并分发给清扫机器人集群，实现了对清扫任务的智能化调度，当清扫机器人遇到大于其清扫上限尺寸的目标垃圾时，即当遇到超过清扫机器人处理能力的大型垃圾时，能够自动向调度云平台请求调配，从而调度适当的机器人来处理，进而提高清扫效率和减少资源浪费，从而保证了清扫作业的连续性，避免了因单一机器人能力不足而导致的清扫中断。可见，调度云平台能够根据垃圾尺寸信息重新分配清扫任务，确保最适合的清扫机器人去处理特定大小的垃圾，提高了资源利用效率。

主权项：1.一种大型垃圾清扫方法，其特征在于，应用于清扫机器人管理系统，所述清扫机器人管理系统包括清扫机器人集群以及调度云平台，所述清扫机器人集群中的各个清扫机器人；所述方法，包括：所述调度云平台获取对待清扫区域进行清扫的清扫指示，并根据所述清扫指示生成清扫指令序列，所述调度云平台将所述清扫指令序列中的清扫指令下发至所述清扫机器人集群中的各个清扫机器人，所述清扫指令序列中的清扫指令包括清扫路径；所述清扫机器人集群中的第一清扫机器人响应于所述清扫指令序列中的第一清扫指令对第一清扫路径进行清扫；在所述第一清扫路径上，所述第一清扫机器人监测到目标位置上存在目标垃圾，则向所述调度云平台上传第一调配请求，所述第一调配请求包括所述目标位置以及所述目标垃圾的尺寸信息，所述目标垃圾在至少一个方向上的尺寸大于预设第一尺寸阈值，所述预设第一尺寸阈值为所述第一清扫机器人的清扫上限尺寸；所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，并将所述第一更新清扫指令发送至所述清扫机器人集群中的第二清扫机器人，所述第一更新清扫指令包括第一更新清扫路径，所述第一更新清扫路径包括所述目标位置以及第二清扫路径中的至少部分路径，所述目标垃圾在所有方向上的尺寸小于或等于预设第二尺寸阈值，所述预设第二尺寸阈值为所述第二清扫机器人的清扫上限尺寸；所述目标位置为目标清扫网格中的至少部分区域，所述清扫路径包括由至少一个清扫网格所构成的清扫网格序列，所述目标清扫网格为所述第一清扫路径所对应的第一清扫网格序列中的其中一个清扫网格；对应的，所述调度云平台响应于所述第一调配请求，生成第一更新清扫指令，包括：所述调度云平台响应于所述第一调配请求，将所述目标清扫网格添加至所述第二清扫路径所对应的第二清扫网格序列中，以生成第二更新清扫网格序列；所述调度云平台根据所述第二更新清扫网格序列生成所述第一更新清扫路径。

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