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申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司

摘要：本发明提供了一种用于高速领航辅助驾驶的智能限速方法及系统，就其中的用于高速领航辅助驾驶的智能限速方法而言，所述方法包括：基于标精地图和高精地图获取车辆行驶道路的类型及限速值；根据道路类型和行驶场景自动调整车辆限速；其中，道路类型和行驶场景包括：高速主路限速场景、主路入匝道限速场景、匝道内限速场景、匝道入主路限速场景、限速值异常限速场景、未收到限速值的限速场景、隧道限速场景、特定限速场景，通过高速领航辅助驾驶功能在不同场景下根据高精地图、标精地图和不同道路类型进行智能调节车速。

主权项：1.一种用于高速领航辅助驾驶的智能限速方法，其特征在于，所述方法包括：S1、基于标精地图和高精地图获取车辆行驶道路的类型及限速值；S2、根据道路类型和行驶场景自动调整车辆限速；其中，道路类型和行驶场景包括：S21、高速主路限速场景：若前方采用相同限速值持续距离小于1.5km，最低限速值为80kph；若前方采用相同限速值持续距离大于或等于1.5km，最低限速值为60kph；确定最低限速值后，若标精地图限速大于最低限速值，则采用标精地图限速；若标精地图限速不大于最低限速值且高精地图限速大于最低限速值，则采用高精地图限速；若标精地图限速、高精地图限速均不大于最低限速值，且车速仲裁后的上一帧限速大于最低限速值，则采用上一帧限速；若标精地图限速、高精地图限速和上一帧限速均不大于最低限速值，则采用场景最低限速值，其中高速公路为80kph，城市快速路为60kph；S22、主路入匝道限速场景：若前方有减速车道，在减速车道与主路Spilt点前100m与匝道口距离300m的对匝道最近点以内，车辆处于主路的右侧两车道且当前行驶车道不直接连接到匝道，车辆限速为60kph与当前巡航车速之间的最小值，主路Spilt点即高速主路和匝道之间的分岔点；在减速车道与主路Spilt点前600m以内，车辆处于主路的右侧两车道，车辆限速为80kph与当前巡航车速之间的最小值；在减速车道与主路Spilt点前1000m以内，车辆处于任意车道，车辆限速为1000kph与当前巡航车速之间的最小值；若前方无减速车道，车辆距匝道口200m以内且处于主路的右侧两车道，当前行驶车道不直接连接到匝道，前方匝道曲率通过速度小于80kph，车辆限速为60kph与当前巡航车速之间的最小值；车辆距匝道口700m以内且处于主路的右侧两车道，车辆限速为80kph与当前巡航车速之间的最小值；车辆距匝道口1000m以内且处于任意车道，车辆限速为100kph与当前巡航车速之间的最小值；当车辆处于减速车道或车辆用作减速车道的加减速复合车道中，若减速车道高精地图限速值小于80kph，车辆限速为60kph与当前巡航车速之间的最小值；若减速车道高精地图限速值大于或等于80kph，车辆限速为80kph与当前巡航车速之间的最小值；S23、匝道内限速场景：若前方500m内曲率横向可通行速度大于80kph，车辆限速为80kph与当前巡航车速之间的最小值；若前方200m内曲率横向可通行速度小于80kph，或者匝道内有需要换道的匝道一分二路况，车辆限速为60kph；S24、匝道入主路限速场景：在加速车道或车辆用作加速车道的加减速复合车道内，车辆限速为80kph与当前巡航车速之间的最大值；S25、限速值异常限速场景：若车辆处于主路，车辆限速为80kph；若车辆处于匝道入主路路况且主路限速小于80kph以下，则换道到主路后限速100kph；S26、未收到限速值的限速场景：根据车辆行驶所在的道路类型以及处于高速场景调整自车限速；S27、隧道限速场景：若有隧道限速值，在车辆距隧道口200m前，限速为隧道速度、当前巡航车速和当前点主路限速之间的最小值；在车辆距隧道口400m前，限速为隧道速度+20kph、当前巡航车速和当前点主路限速之间的最小值；在车辆距隧道口600m前，限速为隧道速度+40kph、当前巡航车速和当前点主路限速之间的最小值；若无隧道限速值，在车辆距隧道口200m前，限速为80kph、当前巡航车速和当前点主路限速之间的最小值；在车辆距隧道口400m前，限速为100kph、当前巡航车速和当前点主路限速之间的最小值；在车辆距隧道口600m前，限速120kph、当前巡航车速和当前点主路限速之间的最小值；S28、特定限速场景：在车辆进入收费站或检查站时，距离入口处600m时开始减速，限速80kph，距离入口处400m时限速60kph，距离入口处200m时退出领航辅助功能，将自动驾驶模式降级为L2，若该路段无车道线，则降级为自适应巡航控制；在车辆进入服务区或加油站时，距离入口处400m时开始减速，限速80kph，距离入口处200m时限速60kph，到达入口处时退出领航辅助功能，将自动驾驶模式降级为L2，若该路段无车道线，则降级为自适应巡航控制。

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