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申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司

摘要：本发明提供利用IMU角度信息进行SLAM漂移诊断与补偿方法，涉及SLAM技术领域。利用稀疏点云特征点配准来估计位姿；确定稀疏点云关键帧及其估计位姿；在IMU处于零速或匀速时，分析IMU数据计算的当前关键帧俯仰角，配准的当前关键帧的俯仰角，当前关键帧相对当前关键帧前第h个历史关键帧俯仰角和IMU数据计算的当前关键帧俯仰角之差判断是否发生漂移；漂移时，取当前关键帧的xy坐标和航向角保持不变，将IMU数据计算的当前关键帧的横滚角、俯仰角和当前关键帧前第h个历史关键帧的z坐标赋值给当前关键帧；未漂移时，用位姿误差和漂移误差构建G2O图优化的代价函数，利用G2O图优化进行优化迭代。

主权项：1.一种利用IMU角度信息进行SLAM漂移诊断与补偿方法，其特征在于，包括：对激光雷达原始点云数据和IMU数据进行时间戳对齐；利用IMU数据对原始点云数据进行运动补偿得到运动补偿后的点云数据，对运动补偿后的点云数据进行点云滤波得到稀疏点云；对稀疏点云进行特征提取，并利用特征点配准进行稀疏点云位姿估计；选择并存储稀疏点云关键帧及其估计位姿；在IMU处于零速或匀速时，利用IMU数据计算当前关键帧对应时间的横滚角和俯仰角；分析IMU数据计算的当前关键帧对应时间的俯仰角和配准得到的当前关键帧对应时间的俯仰角，和，当前关键帧相对当前关键帧前第h个历史关键帧俯仰角和IMU数据计算的当前关键帧俯仰角之差判断是否发生SLAM漂移；当判断SLAM发生漂移时，取当前关键帧的x，y坐标和航向角保持不变，将IMU数据计算的当前关键帧的横滚角和俯仰角赋值给当前关键帧，将当前关键帧前第h个历史关键帧的z坐标赋值给当前关键帧；当判断SLAM未发生漂移或漂移后进行位姿调整后，用当前关键帧的位姿误差和由漂移标志控制的漂移误差构建G2O图优化的代价函数，利用G2O图优化进行优化迭代。

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